Servo: kuidas kasutada servomootorit Arduinoga

Kui soovite kasutada a servomootor või servo, Mis Arduino, selles artiklis saate teada, mida peate alustamiseks. Oleme juba teistest artiklitest näinud, mida on vaja kasutada elektrimootorid, samm-mootoridja ka muud mõisted, mis on vajalikud seda tüüpi seadmete töö mõistmiseks, näiteks artikkel teemal PWM.

Nüüd saate lisada veel ühe uue elektroonilise komponendi seadmete loendisse analüüsitud ja võite minna oma DIY projektide integreerimine uue funktsionaalsuse lisamiseks.

Mis on servo?

Un servomootor, või lihtsalt servo, on elektrooniline mootor, mis sarnaneb tavaliste alalisvoolumootoritega, kuid millel on mõned elemendid, mis muudavad need eriliseks. Sellisel juhul on tal võime hoida näidatud asendit, mida elektrimootorid ei luba.

Teiselt poolt saab ka servo täpselt kontrollida pöörlemiskiirus tänu sisemiste hammasrataste seeriale ja süsteemile, mis võimaldab palju paremini juhtida, kui seda saaks teha muud tüüpi mootorite puhul.

Need funktsioonid muudavad selle eriti huvitavaks rakendused robootika või muude seadmete jaoks, mille liikumist ja asukohta on vaja kontrollida, näiteks printer või kaugjuhitav auto. Seda tüüpi raadio teel juhitavas autos on auto juhtimiseks tavaline mootor ja roolimiseks servo, millega pööret täpselt juhtida.

Samm-mootori ja servomootori erinevus

Kui te imestate servomootori ja samm-mootori vahe, tõsi on see, et neid võib segi ajada, kuna samm-mootoris ehk stepperis saab pöörlemist ka üsna täpselt juhtida ja rakendused on servoga väga sarnased. Selle asemel on mõned erinevused.

Ja just seda kasutavad servomootorid haruldaste muldmetallide magnetid, samas kui samm-mootorites kasutatakse odavamaid ja tavapärasemaid magneteid. Seetõttu suudab servo saavutada suurema pöördemomendi arengu, hoolimata kompaktsusest. Seetõttu on pöördejõud väga suur.

Tehnilised omadused

Servo ostmisel peate tutvuma selle tehnilise lehe või andmelehega. Nii tagate tehnilised omadused sellel on, kuid ka piirid, millele saate seda allutada, näiteks pinge, intensiivsus, maksimaalne koormus, pöördemoment jne. Pidage meeles, et iga mudel võib olla üsna erinev.

Näiteks kui vaatate ühte kõige populaarsemat, Micro Servo 9G SG90 pärit tuntud Tower Pro firma, siis on teil mõned väga omapärased omadused, kuigi mudelite programmeerimine ja ühendamine on enam-vähem sama ja kõik siin öeldu on kasulik kõigile.

Selle mudeli puhul on see kvaliteetne mootor, pöördenurgaga, mis võimaldab a pühkige vahemikus -90 kuni 90º, see tähendab kokku 180º pööret. Eraldusvõime, mida saate saavutada, on väga kõrge, nii et saate edeneda väga vähehaaval. Näiteks PWM-signaali piirangutega Arduino UNO, võiksite saada isegi palgaastmest ettemaksu.

Samamoodi kehtestab PWM-signaal ka teise piiri ja mitu korda saab iga positsioon ajaühikus muutuda. Näiteks kuna impulsid töötavad vahemikus 1 kuni 2 ms ja 20 ms perioodid (50Hz), siis saab servo liikuda üks kord iga 20 ms järel.

Lisaks sellele on selle kaal 9 grammi ja hoolimata sellest kaalust ja kompaktsest suurusest võib see arendada a pöördemoment või pöördemoment 1.8 kg / cm 4.8v-ga. Seda tänu POM-i käigukomplektile.

Lõpuks teate juba, et sõltuvalt sellest, mida soovite saavutada, peate valima ühe või teise mudeli, nii et sellel oleks teie projekti jaoks vajalikud funktsioonid. See tähendab, et see pole sama, kui soovite, et mootor koormat X liigutaks, kui üks, mis vastab XX-le.

Kust servot osta

Kui soovite seda tüüpi servomootoreid kasutama hakata, leiate selle paljudest spetsialiseeritud kauplustest odavalt ja saate ka Amazonist veebis. Näiteks siin on mõned näited soovitatud tooted mis võib teile huvi pakkuda:

• AZDelivery Servo MG90S Micro: toetab kuni 13.4 kg.
  

• Innovateking-EL: kuni 25 kg / cm.
• Innovateking-EL: teine ​​veekindel mudel ja kuni 35 kg / cm.

Neil kõigil on üsna hea pöördenurk, kuid see erineb põhimõtteliselt pöördemomendist, mida igaüks talub. Olen lisanud kolm erinevat mudelit. Esimene ja odavam võib enamiku rakenduste jaoks olla piisav. Kuid kui teil on vaja muud rakendusi suurema tugevusega, on teil 25 ja 35, mis on juba üsna tähelepanuväärsed ...

Integreerimine Arduinoga

Nagu näete ülaltoodud pildil, servo ühendub väga lihtsalt Arduinole. Sellel on ainult kolm kaablit, mida saate sel viisil ühendada:

• Punane 5V-ga
• Must GND-ga
• Kollane Arduino PWM tihvtiga, antud juhul -9-ga.

Et kavandada eskiisi seda tüüpi mootorite kasutamiseks, on teil mitu võimalust. Kuid kõigepealt peate alustama lisage Arduino IDE teek seda tüüpi servomootorite juhtimiseks:

1. Avage Arduino IDE.
2. Ava programm.
3. Seejärel kaasake raamatukogu.
4. Servo

Mis puutub visandikood, see võib olla nii lihtne, kus servo läbib oma positsioone, peatudes 0 °, 90 ° ja 180 ° juures:

//Incluir la biblioteca del servo
#include <Servo.h>
 
//Declarar la variable para el servo
Servo servoMotor;
 
void setup() {
  // Iniciar el monitor serie
  Serial.begin(9600);
 
  // Iniciar el servo para que use el pin 9 al que conectamos
  servoMotor.attach(9);
}
 
void loop() {
  
  // Desplazar a la posición 0º
  servoMotor.write(0);
  // Esperar 1 segundo
  delay(1000);
  
  // Desplazar a la posición 90º
  servoMotor.write(90);
  // Esperar 1 segundo
  delay(1000);
  
  // Desplazamos a la posición 180º
  servoMotor.write(180);
  // Esperar 1 segundo
  delay(1000);
}

Nüüd, kui soovite liiguta seda kraadist kraadi, siis oleks see järgmine:

// Incluir la biblioteca servo
#include <Servo.h>
 
// Declarar la variable para el servo
Servo servoMotor;
 
void setup() {
  // Iniciar la velocidad de serie
  Serial.begin(9600);
 
  // Poner el servo en el pin 9
  servoMotor.attach(9);
 
  // Iniciar el servo en 0º
  servoMotor.write(0);
}
 
void loop() {
 
  // Los bucles serán positivos o negativos, en función el sentido del giro
  // Positivo
  for (int i = 0; i <= 180; i++)
  {
    // Desplazar ángulo correspondiente
    servoMotor.write(i);
    // Pausa de 25 ms
    delay(25);
  }
 
  // Negativo
  for (int i = 179; i > 0; i--)
  {
    // Desplazar el ángulo correspondiente
    servoMotor.write(i);
    // Pausa e 25 ms
    delay(25);
  }
}