Servo: mar a chleachdas tu an motair servo le Arduino

Ma tha thu airson a motair servo, no servoLe Arduino, san artaigil seo ionnsaichidh tu na dh ’fheumas tu airson tòiseachadh. Chunnaic sinn mu thràth ann an artaigilean eile na tha riatanach airson a chleachdadh motaran dealain, motaran stepper, agus cuideachd bun-bheachdan eile a tha riatanach gus obrachadh an seòrsa inneal seo a thuigsinn, leithid an artaigil air PWM.

A-nis, faodaidh tu co-phàirt dealanach ùr eile a chur ris liosta nan innealan anailis agus gun urrainn dhut a dhol ag aonachadh do phròiseactan DIY gus comas-gnìomh ùr a chur ris.

Dè a th 'ann an servo?

Un servomotor, no dìreach servo, na motair dealanach le coltas coltach ri motaran DC gnàthach, ach le cuid de eileamaidean a tha gan dèanamh sònraichte. Anns a ’chùis seo, tha comas aige suidheachadh a chumail a tha air a chomharrachadh, rudeigin nach eil motaran dealain a’ ceadachadh.

Air an làimh eile, faodaidh an servo cuideachd smachd mionaideach astar an cuairteachaidh, le taing dha sreath de ghèaraichean a-staigh agus siostam a leigeas le smachd mòran nas fheàrr na dh ’fhaodadh a bhith air a dhèanamh ann an seòrsachan motair eile.

Tha na feartan sin ga dhèanamh gu sònraichte inntinneach airson aplacaidean innealan-fuadain, no airson innealan eile far am feumar smachd a chumail air gluasad agus suidheachadh, leithid clò-bhualadair, no càr smachd iomallach. Anns an t-seòrsa càr seo a tha fo smachd rèidio tha motair àbhaisteach ann gus an càr a dhràibheadh, agus servo airson an stiùir, leis am faod thu smachd a chumail air an tionndadh gu mionaideach.

Eadar-dhealachadh eadar motair stepper agus motair servo

Ma tha thu a ’cur iongnadh ort an eadar-dhealachadh eadar motair servo agus motair stepper, is e an fhìrinn gum faod iad a bhith troimh-chèile, oir anns a ’motair stepper, no stepper, faodar smachd a chumail air an cuairteachadh gu math mionaideach cuideachd, agus tha na tagraidhean gu math coltach ris an servo. An àite sin, tha beagan eadar-dhealachaidhean ann.

Agus is ann mar as trice a bhios na servomotors a ’cleachdadh magnets tearc talmhainn, fhad ‘s a bhios motaran stepper a’ cleachdadh magnets nas saoire agus nas àbhaistich. Mar sin, faodaidh servo leasachadh torque nas àirde a choileanadh, a dh ’aindeoin a bhith fhathast teann. Mar sin, bidh an fheachd tionndaidh gu math àrd.

Feartan teicnigeach

Nuair a cheannaicheas tu servo, bu chòir dhut sùil a thoirt air an duilleag theicnigeach no an duilleag-dàta aige. San dòigh sin, nì thu cinnteach gum bi an feartan teicnigeach tha e aige, ach cuideachd na crìochan air an urrainn dhut a chuir fo smachd, leithid bholtadh, dian, luchd as motha, torque, msaa. Cuimhnich gum faod gach modail a bhith gu math eadar-dhealaichte.

Mar eisimpleir, ma choimheadas tu air aon den fheadhainn as mòr-chòrdte, am Micro Servo 9G SG90 bho a ’chompanaidh ainmeil Tower Pro, an uairsin bidh cuid de fheartan gu math sònraichte agad, ged a tha prògramadh agus ceangal nam modalan cha mhòr an aon rud agus tha a h-uile dad a chaidh a ràdh an seo feumail do dhuine sam bith.

Ann an cùis a ’mhodail seo, tha e na motair de chàileachd àrd, le ceàrn tionndaidh a leigeas le sguab eadar -90 agus 90º, is e sin ri ràdh, tionndadh iomlan de 180º. Tha an rùn as urrainn dhut a choileanadh gu math àrd, agus mar sin bidh e comasach dhut adhartachadh glè bheag le glè bheag. Mar eisimpleir, le crìochan comharra PWM de Arduino UNO, dh ’fhaodadh tu eadhon adhartas fhaighinn bho ìre gu ìre.

San aon dòigh, cuiridh an comharra PWM crìoch eile cuideachd, agus is e sin an àireamh de thursan as urrainn do gach suidheachadh atharrachadh gach aonad ùine. Mar eisimpleir, leis gu bheil na buillean ag obair le eadar 1 agus 2 ms agus le Ùineachan 20 ms (50Hz), an uairsin faodaidh an servo gluasad aon uair gach 20 ms.

A bharrachd air an sin, bidh cuideam de 9 gram aige agus, a dh ’aindeoin an cuideam sin agus meud teann, faodaidh e leasachadh a torque no torque de 1.8 kg / cm le 4.8v. Tha sin taing don t-seata gèar POM aige.

Mu dheireadh, tha fios agad mu thràth, a rèir na tha thu airson a choileanadh, feumaidh tu aon mhodail no fear eile a thaghadh, gus am bi e air feartan a dh ’fheumar airson do phròiseact. Is e sin, chan e an aon rud a tha thu ag iarraidh gum bi motair a ’gluasad luchdan X, na fear airson XX ...

Càite an ceannaich thu servo

Ma tha thu airson tòiseachadh air an seòrsa servomotor seo a chleachdadh, gheibh thu e saor ann an iomadh stòr sònraichte, agus gheibh thu e air-loidhne aig Amazon cuideachd. Mar eisimpleir, seo beagan eisimpleirean de toraidhean air a mholadh a bhiodh inntinneach dhut:

• AZDelivery Servo MG90S Micro: a ’toirt taic do suas ri 13.4 kg.
  

• Ùr-ghnàthachadh-EU: le suas ri 25 kg / cm.
• Ùr-ghnàthachadh-EU: modail uisge-dìon eile, agus le suas ri 35kg / cm.

Tha ceàrn tionndaidh math gu leòr aca uile, ach tha e gu bunaiteach eadar-dhealaichte anns an torque as urrainn dha gach fear fulang. Tha mi air toirt a-steach trì modalan eadar-dhealaichte. Is dòcha gum bi a ’chiad fhear, agus nas saoire, gu leòr airson a’ mhòr-chuid de thagraidhean. Ach ma tha feum agad air fear le barrachd neart airson tagraidhean eile, tha an 25 agus 35 agad, a tha mar-thà gu math iongantach ...

Amalachadh le Arduino

Mar a chì thu san ìomhaigh gu h-àrd, bidh an servo a ’ceangal gu math furasta gu Arduino. Chan eil aige ach trì càbaill, as urrainn dhut a cheangal san dòigh seo:

• Dearg le 5V
• Dubh le GND
• Buidhe le prìne Arduino PWM, sa chùis seo le -9.

Gus sgeidse a phrògramadh gus tòiseachadh air na h-einnseanan sin a chleachdadh, tha grunn roghainnean agad. Ach, an toiseach, airson tòiseachadh, feumaidh tu cuir leabharlann Arduino IDE ris gus an seòrsa motaran servo seo a dhràibheadh:

1. Open Arduino IDE.
2. Rach don Phrògram.
3. An uairsin cuir a-steach leabharlann.
4. Seirbheis

A thaobh na còd sgeidseDh ’fhaodadh e a bhith cho sìmplidh anns an tèid an servo tro a dhreuchdan, a’ stad aig 0º, 90º agus 180º:

//Incluir la biblioteca del servo
#include <Servo.h>
 
//Declarar la variable para el servo
Servo servoMotor;
 
void setup() {
  // Iniciar el monitor serie
  Serial.begin(9600);
 
  // Iniciar el servo para que use el pin 9 al que conectamos
  servoMotor.attach(9);
}
 
void loop() {
  
  // Desplazar a la posición 0º
  servoMotor.write(0);
  // Esperar 1 segundo
  delay(1000);
  
  // Desplazar a la posición 90º
  servoMotor.write(90);
  // Esperar 1 segundo
  delay(1000);
  
  // Desplazamos a la posición 180º
  servoMotor.write(180);
  // Esperar 1 segundo
  delay(1000);
}

A-nis ma tha thu ag iarraidh gluais e bho cheum gu ceum, an uairsin bhiodh e mar seo:

// Incluir la biblioteca servo
#include <Servo.h>
 
// Declarar la variable para el servo
Servo servoMotor;
 
void setup() {
  // Iniciar la velocidad de serie
  Serial.begin(9600);
 
  // Poner el servo en el pin 9
  servoMotor.attach(9);
 
  // Iniciar el servo en 0º
  servoMotor.write(0);
}
 
void loop() {
 
  // Los bucles serán positivos o negativos, en función el sentido del giro
  // Positivo
  for (int i = 0; i <= 180; i++)
  {
    // Desplazar ángulo correspondiente
    servoMotor.write(i);
    // Pausa de 25 ms
    delay(25);
  }
 
  // Negativo
  for (int i = 179; i > 0; i--)
  {
    // Desplazar el ángulo correspondiente
    servoMotor.write(i);
    // Pausa e 25 ms
    delay(25);
  }
}