La robotik adalah bidang yang berkembang. Semakin banyak AI dan robot menggantikan kerja lebih ramai orang. Ia adalah masa kini dan masa hadapan, jadi adalah penting untuk melatih dalam jenis bidang ini untuk mengetahui cara ia berfungsi dan alat serta sistem yang anda ada untuk kegunaan anda untuk projek robotik anda. Dan, dalam artikel ini, anda akan melihat apakah ROS dan semua yang anda perlu tahu mengenainya.
Apa itu ROS?
ROS adalah singkatan dari Robot Operating System, atau sistem pengendalian robot. Ia adalah perisian tengah untuk robotik, iaitu, koleksi rangka kerja yang bertujuan untuk memudahkan pembangunan perisian untuk robot. Pada masa ini, ia digunakan secara meluas dalam robot terkenal, sebagai salah satu alat terbaik yang tersedia hari ini, percuma sepenuhnya, ditulis dalam C dan Python, dan di bawah lesen sumber terbuka BSD.
ROS pada asalnya dibangunkan pada tahun 2007, dalam Makmal Kepintaran Buatan Stanford, dan di bawah nama kod Switchyard. Pada mulanya ia adalah untuk projek robot STAIR2. Selepas ini, diputuskan untuk dibuka.
Soalan yang sering ditanya ramai ialah, jika ia bukan sistem operasi, mengapa ia dipanggil begitu? Nah, walaupun ia adalah suite perpustakaan untuk pembangunan, sebenarnya ia menyediakan beberapa fungsi penting OS, seperti lapisan abstraksi perkakasan supaya pembangun hanya bimbang tentang perisian, kawalan komponen robot yang berbeza pada tahap rendah, kapasiti untuk pengurusan dan komunikasi proses, penyelenggaraan pakej, dsb.
Perpustakaan menjurus ke arah sistem UNIX, seperti Linux (dalam berbilang distro, walaupun sokongan terbaik adalah untuk Ubuntu) dan macOS, walaupun ia juga berfungsi dalam sistem pengendalian lain seperti Microsoft Windows.
Ia juga penting untuk membezakan antara bahagian daripada ROS:
- Ros: ialah bahagian yang bertindak sebagai sistem pengendalian, asas. Ini ialah bahagian perisian berlesen BSD. Ini termasuk nod penyelarasan utama, aliran data (imej, stereo, laser, kawalan, penggerak, kenalan, ...), pemultipleksan maklumat, penciptaan dan pemusnahan nod, log masuk, dsb.
- ros-pkg: ialah set pakej yang dicipta oleh pengguna dan yang melaksanakan fungsi seperti perancangan, persepsi, simulasi, pemetaan, lokasi, dll. Komponen lain ini dilesenkan dalam pelbagai jenis lesen.
yang alatan disertakan dalam ROS ialah:
- rviz: untuk simulasi dan visualisasi 3D.
- rosbag: untuk merakam dan memainkan mesej komunikasi.
- katkin- Alat bina, berdasarkan CMake.
- rosbash- Pakej dengan alatan untuk memanjangkan kefungsian bash shell.
- roslaunch: untuk menjalankan nod ROS secara tempatan atau jauh.
aplikasi ROS
ROS ialah projek dalam pembangunan berterusan, dan setiap kali ia boleh digunakan untuk lebih banyak aplikasi dalam bidang AI dan robotik, dan setiap kali melakukan tugasnya dengan lebih baik:
- Sistem persepsi buatan.
- Pengenalpastian objek dan penglihatan buatan.
- Pengecaman muka, pengecaman isyarat, dsb.
- Penjejakan objek.
- Odometri visual.
- Memahami pergerakan.
- Penglihatan stereo.
- Mobiliti robot.
- Kawalan.
- Perancangan
- Mencengkam objek.
- Penyelarasan.
- Menguji.
- Dll
Contoh robot menggunakan ROS
Terdapat banyak, dan sukar untuk menyenaraikan semuanya, kerana ROS telah menjadi hampir "standard" untuk kebanyakan mereka. Tetapi sebahagian daripada yang paling terkenal bunyi:
- PR1: robot peribadi yang dibangunkan oleh makmal Ken Salisbury di Stanford.
- PR2: robot peribadi yang sedang dibangunkan oleh Willow Garage.
- Baxter: robot daripada Rethink Robotics, Inc.
- Robot Shadow: tangan robot daripada syarikat Shadow Robot, dengan kerjasama Universiti Pierre dan Marie Curie Paris dan Universiti Carlos III Madrid. Dibangunkan dalam rangka kerja Eropah.
- HERB: dicipta dalam CMU dalam program robotik peribadi perbadanan Intel.
- Aldebaran Nao- Robot humanoid yang dicipta oleh Humanoid Robots Labs dan Universiti Freiburg.
- Husky UGV: kenderaan darat dan sumber terbuka.
Mengapa anda perlu belajar dengan ROS?
Robot adalah sistem yang kompleks dan robotik sukar difahami. Walau bagaimanapun, mempunyai alatan seperti ROS menjadikannya lebih mudah untuk dibangunkan dari awal, mempercepatkan penciptaan projek anda sendiri dalam masa yang lebih singkat dan tanpa banyak pengetahuan seolah-olah anda tidak memilikinya.
Dalam erti kata lain, kelebihan ROS adalah untuk memudahkan pemaju, dengan pelbagai alat tambah percuma dan sumber terbuka, supaya anda akan mempunyai semua yang anda perlukan. Di samping itu, anda akan belajar lebih daripada robotik, juga elektronik, mekanik dan pengaturcaraan:
- Gunakan bahasa seperti C ++ dan Python untuk membangunkan aplikasi.
- Pentadbiran rangkaian dan sistem untuk memasang dan menyelenggara ROS.
- Konsep robotik asas seperti pemetaan, AI, penyetempatan, kinematik songsang, dsb., dapat meletakkan sensor, penggerak, pengawal, dsb. dalam hubungan.
Tidak kira kerumitan robot, dengan ROS semuanya lebih mudah. Ia juga tidak terhad kepada satu jenis robot, ia boleh berkhidmat daripada robot haiwan peliharaan, kepada robot humanoid, melalui senjata robot untuk industri ...
Maklumat lanjut tentang ROS - Laman web rasmi