Cara membina lengan robot dengan sedikit wang

Pasti ramai di antara anda pernah melihat dalam filem fiksyen sains bagaimana saintis atau geek itu mempunyai lengan robot yang mengawal segala-galanya dan boleh mengambil objek atau melakukan fungsi seolah-olah ia adalah manusia. Sesuatu yang semakin mungkin berkat Hardware Libre dan Projek Arduino. Tetapi apakah lengan robot? Apakah fungsi gajet ini? Bagaimanakah lengan robot dibina? Di bawah ini kami akan menjawab semua soalan ini.

Apa itu lengan robot

Lengan robot adalah lengan mekanikal dengan pangkalan elektronik yang membolehkannya diprogram sepenuhnya. Selain itu, lengan jenis ini boleh menjadi elemen tunggal tetapi juga boleh menjadi sebahagian daripada robot atau sistem robotik yang lain. Kualiti lengan robot berbanding dengan jenis elemen mekanikal lain adalah lengan robot dapat diprogram sepenuhnya sementara peranti yang lain tidak. Fungsi ini membolehkan kita memiliki lengan robot tunggal untuk pelbagai operasi dan melakukan pelbagai aktiviti yang berbeza dan berbeza, aktiviti yang dapat dijalankan berkat papan elektronik seperti papan Arduino.

Fungsi lengan robot

Mungkin fungsi asas lengan robot adalah fungsi lengan bantu. Dalam beberapa operasi, kita memerlukan lengan ketiga yang menyokong beberapa elemen supaya seseorang dapat membina atau membuat sesuatu. Untuk fungsi ini tidak diperlukan pengaturcaraan khas dan kami hanya perlu mematikan peranti itu sendiri.

Lengan robot boleh dibina dengan pelbagai bahan yang memungkinkan untuk menggunakannya sebagai pengganti operasi berbahaya. seperti manipulasi unsur kimia yang mencemarkan. Lengan robotik juga dapat membantu kita melakukan tugas berat atau yang memerlukan tekanan yang mencukupi, asalkan ia dibina dari bahan yang kuat dan tahan.

Bahan yang diperlukan untuk pembinaannya

Seterusnya kami akan mengajar anda bagaimana membina lengan robot dengan cara yang cepat, sederhana dan ekonomik untuk semua orang. Walau bagaimanapun, lengan robot ini tidak akan sekuat atau berguna seperti lengan yang kita lihat dalam filem tetapi berfungsi untuk mengetahui mengenai operasi dan pembinaannya. Jadi, bahan yang kita perlukan untuk membina peranti ini adalah:

1. Pinggan  Arduino UNO REV3 atau lebih tinggi.
2. Dua papan pengembangan.
3. Servos dua paksi selari
4. Dua servo mikro
5. Dua kawalan analog selari
6. Kabel pelompat untuk papan pengembangan.
7. Pita pelekat
8. Papan kadbod atau busa untuk pendirian.
9. Pemotong dan gunting.
10. Banyak kesabaran.

perhimpunan

Pemasangan lengan robot ini cukup mudah. Mula-mula kita harus memotong dua segi empat tepat dengan busa; setiap segi empat tepat ini akan menjadi bahagian lengan robot. Seperti yang anda lihat dalam gambar, segi empat tepat ini harus sesuai dengan ukuran yang kita mahukan, walaupun disarankan ukuran salah satu daripadanya ialah 16,50 x 3,80 cm. dan segi empat tepat kedua mempunyai ukuran berikut 11,40 x 3,80 cm.

Sebaik sahaja kita mempunyai segi empat tepat, di satu hujung setiap segi empat tepat atau jalur, kita akan merekam setiap servomotor. Selepas melakukan ini, kami akan memotong "U" buih. Ini akan berfungsi sebagai bahagian memegang atau bahagian hujung lengan, yang bagi manusia adalah tangan. Kami akan menggabungkan bahagian ini ke servomotor yang berada di segi empat tepat terkecil.

Sekarang kita harus membuat bahagian bawah atau pangkalan. Untuk ini kami akan menjalankan prosedur yang sama: kami akan memotong buih persegi dan meletakkan motor servo dua paksi secara selari seperti pada gambar berikut:

Sekarang kita harus menyambungkan semua motor ke papan Arduino. Tetapi pertama, kita harus menghubungkan sambungan ke papan pengembangan dan ini ke papan Arduino. Kami akan menyambungkan wayar hitam ke pin GND, wayar merah akan kami sambungkan ke pin 5V dan wayar kuning ke -11, -10, 4 dan -3. Kami juga akan menyambungkan joystick atau kawalan lengan robot ke papan Arduino, dalam hal ini seperti yang ditunjukkan oleh gambar:

Setelah semuanya disambungkan dan dipasang, kita harus meneruskan program ke papan Arduino, yang mana kita perlu menyambungkan papan Arduino ke komputer atau komputer riba. Setelah kami menyampaikan program ini ke dewan Arduino, kami harus memastikannya sambungkan kabel ke papan Arduino walaupun kita selalu dapat meneruskan papan pengembangan dan membongkar semuanya, yang terakhir jika kita hanya mahu ia belajar.

Perisian yang diperlukan untuk operasi

Walaupun nampaknya kita telah selesai membangun lengan robot, yang sebenarnya adalah masih banyak perkara di hadapan dan yang paling penting. Membuat atau mengembangkan program yang menghidupkan robot kita kerana tanpanya, servomotor tidak akan berhenti menjadi mekanisme jam sederhana yang berputar tanpa makna.

Ini diselesaikan dengan menghubungkan papan Arduino ke komputer kami dan kami membuka program ini IDE Arduino, kami menyambungkan komputer ke papan tulis dan menulis kod berikut dalam fail kosong:

#include <Servo.h>

const int servo1 = 3;       // first servo

const int servo2 = 10;      // second servo

const int servo3 = 5;       // third servo

const int servo4 = 11;      // fourth servo

const int servo5 = 9;       // fifth servo

const int joyH = 2;        // L/R Parallax Thumbstick

const int joyV = 3;        // U/D Parallax Thumbstick

const int joyX = 4;        // L/R Parallax Thumbstick

const int joyP = 5;        // U/D Parallax Thumbstick

const int potpin = 0;      // O/C potentiometer

int servoVal;           // variable to read the value from the analog pin

Servo myservo1;  // create servo object to control a servo

Servo myservo2;  // create servo object to control a servo

Servo myservo3;  // create servo object to control a servo

Servo myservo4;  // create servo object to control a servo

Servo myservo5;  // create servo object to control a servo

void setup() {

// Servo

myservo1.attach(servo1);  // attaches the servo

myservo2.attach(servo2);  // attaches the servo

myservo3.attach(servo3);  // attaches the servo

myservo4.attach(servo4);  // attaches the servo

myservo5.attach(servo5);  // attaches the servo

// Inizialize Serial

Serial.begin(9600);

}

void loop(){

servoVal = analogRead(potpin);

servoVal = map(servoVal, 0, 1023, 0, 179);

myservo5.write(servoVal);

delay(15);

// Display Joystick values using the serial monitor

outputJoystick();

// Read the horizontal joystick value  (value between 0 and 1023)

servoVal = analogRead(joyH);

servoVal = map(servoVal, 0, 1023, 0, 180);     // scale it to use it with the servo (result  between 0 and 180)

myservo2.write(servoVal);                         // sets the servo position according to the scaled value

// Read the horizontal joystick value  (value between 0 and 1023)

servoVal = analogRead(joyV);

servoVal = map(servoVal, 0, 1023, 70, 180);     // scale it to use it with the servo (result between 70 and 180)

myservo1.write(servoVal);                           // sets the servo position according to the scaled value

delay(15);                                       // waits for the servo to get there

// Read the horizontal joystick value  (value between 0 and 1023)

servoVal = analogRead(joyP);

servoVal = map(servoVal, 0, 1023, 70, 180);     // scale it to use it with the servo (result between 70 and 180)

myservo4.write(servoVal);                           // sets the servo position according to the scaled value

delay(15);                                       // waits for the servo to get there

// Read the horizontal joystick value  (value between 0 and 1023)

servoVal = analogRead(joyX);

servoVal = map(servoVal, 0, 1023, 70, 180);     // scale it to use it with the servo (result between 70 and 180)

myservo3.write(servoVal);                           // sets the servo position according to the scaled value

delay(15);                                       // waits for the servo to get there

/**

* Display joystick values

*/

void outputJoystick(){

Serial.print(analogRead(joyH));

Serial.print ("---");

Serial.print(analogRead(joyV));

Serial.println ("----------------");

Serial.print(analogRead(joyP));

Serial.println ("----------------");

Serial.print(analogRead(joyX));

Serial.println ("----------------");

}

Kami menyimpannya dan selepas itu kami menghantarnya ke pinggan Arduino UNO. Sebelum menyelesaikan dengan kod, kami akan menjalankan ujian yang berkaitan untuk mengesahkan bahawa kayu bedik berfungsi dan bahawa kod tidak menunjukkan sebarang kesalahan.

Saya sudah memasangnya, sekarang apa?

Tentunya ramai di antara anda yang tidak menjangkakan jenis robotik ini, namun sangat sesuai kerana asas-asasnya, kosnya dan cara mengajar bagaimana membina robot. Dari sini semuanya milik imaginasi kita. Kita boleh menukar bahan, motor servo dan bahkan melengkapkan kod pengaturcaraan. Tidak perlu dikatakan juga Kita boleh menukar model papan Arduino menjadi model yang lebih hebat dan lengkap yang membolehkan kita menyambungkan alat kawalan jauh atau bekerja dengan telefon pintar. Pendek kata, pelbagai kemungkinan yang Hardware Libre dan lengan robot.

Maklumat lanjut - Instructables