Um dos O motor de passo mais popular é o 28BYJ-48. Depois do artigo que foi publicado neste blog, você já deve saber tudo que você precisa sobre este tipo de motor de precisão na qual você pode controlar a curva para que avance lentamente ou permaneça estática na posição desejada. Isso permite que eles tenham uma infinidade de aplicações, desde a industrial até a robótica, passando por muitas outras que você possa imaginar.
O 28BYJ-48 é um pequeno motor de passo tipo unipolar, e fácil de integrar com o Arduino, uma vez que possui um modelo de módulo driver / controlador ULN2003A que normalmente é incluído com ele. Tudo por um preço muito barato e um tamanho bastante compacto. Esses recursos também o tornam ideal para começar a praticar com esses dispositivos.
Recursos do 28BYJ-48
O motor 28BYJ-498 É um motor de passo que possui as seguintes características:
- tipo: motor de passo ou passo unipolar
- Fases: 4 (passo completo), visto que existem 4 bobinas no interior.
- resistência: 50 Ω.
- Torque do motor: 34 N / m, ou seja, se os Newtons por metro forem passados para Kg, seria uma força equivalente a colocar cerca de 0.34 Kg por cm em seu eixo. O suficiente para levantar com uma roldana pouco mais de um quarto de quilo.
- Consumo: 55 mA
- Passos por volta: 8 do tipo meio passo (45º cada)
- Caixa de engrenagens integrada: sim, 1/64, então divide cada passo em 64 menores para maior precisão, portanto, chega a 512 passos de 0.7º cada. Ou também pode ser visto como 256 passos completos por volta (passo completo).
Passos completos ou meios-passos, ou completos e meios-passos, são os modos nos quais você pode trabalhar. Se você se lembra, no artigo sobre motores de passo eu disse que o exemplo de código para o IDE do Arduino funcionou com torque total.
Para obter mais informações, você pode baixe sua folha de dadosComo por exemplo este. Quanto à pinagem, não precisa de se preocupar muito, embora também possa consultar as informações na ficha técnica do modelo que adquiriu. Mas esse concreto tem uma conexão que permite conectar todos os cabos de uma vez, sem se preocupar com a polarização ou para onde vai cada um, basta inserir no controlador e pronto ...
Quanto ao controlador do motor ou driver incluído neste motor 28BYJ-48, você tem o ULN2003A, um dos mais populares e que você pode usar com o Arduino com muita facilidade. Ele tem um array de transistores Darlington que suporta até 500mA e tem pinos de conexão para ligar as 4 bobinas aos pinos da placa Arduino numerados de IN1 a IN4, como você viu no artigo do motor de passo que mencionei acima. No Arduino, você pode ter fios do pino 5v e GND para os dois pinos na placa do módulo do driver marcados - + (5-12v) para alimentar a placa e o motor de passo.
A propósito, com o Transistores darlington é permitido usar um par de transistores bipolares colocados juntos e atuando como um único transistor. Isso aumenta muito o ganho do sinal no 'transistor' único resultante e também permite que correntes e tensões mais altas sejam transportadas.
El Par de Darlington, como é conhecido o "transistor" único formado pela combinação de dois transistores bipolares. Ele se originou no Bell Labs em 1952, por Sidney Darlington, daí seu nome. Esses transistores são conectados de tal forma que um NPN tem seu coletor conectado ao coletor do segundo transistor NPN. Enquanto o emissor do primeiro vai para a base do segundo. Ou seja, o transistor ou par resultante tem três conexões como um único transistor. A base do primeiro transistor e o coletor / emissor do segundo transistor ...
Onde comprar o motor
Os você pode encontrar em muitas lojas especializada em eletrônica, e também online como a Amazon. Por exemplo, você pode comprá-los em:
- Por cerca de 6 € você pode ter um Motor 28BYJ-48 com módulo de driver.
- Nenhum produto encontrado. e cabos para suas conexões, caso precise de mais de um motor para o robô ou projeto que está fazendo ...
Programando o 28BYJ-48 com Arduino
Em primeiro lugar, você deve seja claro sobre os conceitos de um motor de passo, então eu recomendo você leia o artigo de Hwlibre sobre esses itens. Esses motores não são projetados para serem alimentados continuamente, mas para polarizá-los em suas diferentes fases, de modo que avancem apenas os graus que desejamos. Para excitar as fases e controlar a rotação do eixo, você terá que alimentar cada conexão corretamente.
O fabricante recomenda acionar 2 bobinas por vez.
- Para fazer funcionar no torque máximo, com a velocidade mais rápida e consumo máximo, você pode usar esta tabela:
| Passo | Bobina A | Bobina B | Bobina C | bobina D |
|---|---|---|---|---|
| 1 | ALTO | ALTO | LOW | LOW |
| 2 | LOW | ALTO | ALTO | LOW |
| 3 | LOW | LOW | ALTO | ALTO |
| 4 | ALTO | LOW | LOW | ALTO |
- Para excitar apenas uma bobina de cada vez e fazer funcionar no modo wave (mesmo para metade, mas com baixo consumo), você pode usar a seguinte tabela:
| Passo | Bobina A | Bobina B | Bobina C | bobina D |
|---|---|---|---|---|
| 1 | ALTO | LOW | LOW | LOW |
| 2 | LOW | ALTO | LOW | LOW |
| 3 | LOW | LOW | ALTO | LOW |
| 4 | LOW | LOW | LOW | ALTO |
- Ou para avanços meios passos, você pode usar isso para obter maior precisão de giro em etapas mais curtas:
| Passo | Bobina A | Bobina B | Bobina C | bobina D |
|---|---|---|---|---|
| 1 | ALTO | LOW | LOW | LOW |
| 2 | ALTO | ALTO | LOW | LOW |
| 3 | LOW | ALTO | LOW | LOW |
| 4 | LOW | ALTO | ALTO | LOW |
| 5 | LOW | LOW | ALTO | LOW |
| 6 | LOW | LOW | ALTO | ALTO |
| 7 | LOW | LOW | LOW | ALTO |
| 8 | LOW | LOW | LOW | ALTO |
E você pode pensar ... o que isso tem a ver com a programação do Arduino? Bem, a verdade é que muito, uma vez que você pode criar uma matriz ou array com os valores no IDE do Arduino para que o motor se mova como você deseja, e então use a referida matriz em um loop ou quando precisar ... Levando em consideração que LOW = 0 e HIGH = 1, ou seja, ausência de tensão ou alta tensão, pode-se criar os sinais que o Arduino deve enviar ao controlador para acionar o motor. Por exemplo, para dar passos médios, você pode usar o código da matriz:
int Paso [ 8 ][ 4 ] =
{ {1, 0, 0, 0},
{1, 1, 0, 0},
{0, 1, 0, 0},
{0, 1, 1, 0},
{0, 0, 1, 0},
{0, 0, 1, 1},
{0, 0, 0, 1},
{1, 0, 0, 1} };
Ou seja, para o código completo do esboço No IDE do Arduino, você pode usar este exemplo básico para testar como o motor de passo 28BYJ-48 funciona. Com ele, você pode girar o eixo do motor depois de ter todo o diagrama conectado corretamente. Tente modificar os valores ou alterar o código do aplicativo que você precisa no seu caso:
// Definir pines conectados a las bobinas del driver
#define IN1 8
#define IN2 9
#define IN3 10
#define IN4 11
// Secuencia de pasos a par máximo del motor. Realmente es una matriz que representa la tabla del unipolar que he mostrado antes
int paso [4][4] =
{
{1, 1, 0, 0},
{0, 1, 1, 0},
{0, 0, 1, 1},
{1, 0, 0, 1}
};
void setup()
{
// Todos los pines se configuran como salida, ya que el motor no enviará señal a Arduino
pinMode(IN1, OUTPUT);
pinMode(IN2, OUTPUT);
pinMode(IN3, OUTPUT);
pinMode(IN4, OUTPUT);
}
// Bucle para hacerlo girar
void loop()
{
for (int i = 0; i < 4; i++)
{
digitalWrite(IN1, paso[i][0]);
digitalWrite(IN2, paso[i][1]);
digitalWrite(IN3, paso[i][2]);
digitalWrite(IN4, paso[i][3]);
delay(10);
}
}
Como você pode ver, neste caso funcionaria com torque máximo acionando as bobinas duas a duas ...