ROS: රොබෝ තාක්ෂණය සඳහා වන මෙහෙයුම් පද්ධතිය

ROS, රොබෝ විද්යාව

La රොබෝ තාක්ෂණය යනු පුළුල් වන ක්ෂේත්‍රයකි. වැඩි වැඩියෙන් AI සහ රොබෝවරු වැඩි වැඩියෙන් මිනිසුන්ගේ වැඩ ප්‍රතිස්ථාපනය කරයි. ඒවා වර්තමානය සහ අනාගතය වේ, එබැවින් මෙම ක්ෂේත්‍ර ක්‍රියා කරන ආකාරය සහ ඔබේ රොබෝ ව්‍යාපෘති සඳහා ඔබ සතුව ඇති මෙවලම් සහ පද්ධති මොනවාද යන්න දැන ගැනීමට මෙම ක්ෂේත්‍රවල පුහුණු කිරීම වැදගත් වේ. තවද, මෙම ලිපියෙන් ඔබ දකිනු ඇත ROS යනු කුමක්ද සහ ඒ ගැන ඔබ දැනගත යුතු සියල්ල.

ROS යනු කුමක්ද?

රොබෝ ඉංජිනේරු විද්යාව

ROS යනු Robot Operating System යන්නයි, හෝ රොබෝ මෙහෙයුම් පද්ධතිය. එය රොබෝ තාක්ෂණය සඳහා වන මැද මෘදුකාංගයකි, එනම් රොබෝවරුන් සඳහා මෘදුකාංග සංවර්ධනයට පහසුකම් සැලසීමට අදහස් කරන රාමු එකතුවකි. දැනට, එය ප්‍රසිද්ධ රොබෝවරුන් තුළ බහුලව භාවිතා වන අතර, එය අද පවතින හොඳම මෙවලම්වලින් එකක් වන අතර එය සම්පූර්ණයෙන්ම නොමිලේ, C සහ Python වලින් ලියා ඇති අතර BSD විවෘත කේත බලපත්‍රයක් යටතේ වේ.

ROS මුලින් සංවර්ධනය කරන ලද්දේ 2007 දී ය ස්ටැන්ෆර්ඩ් කෘතිම බුද්ධි රසායනාගාරය, සහ Switchyard කේත නාමය යටතේ. මුලදී එය STAIR2 රොබෝ ව්යාපෘතිය සඳහා වනු ඇත. මෙයින් පසුව, එය විවෘත කිරීමට තීරණය විය.

බොහෝ දෙනෙක් නිතර අසන ප්‍රශ්නයක් නම්, එය මෙහෙයුම් පද්ධතියක් නොවේ නම්, එය එසේ හඳුන්වන්නේ ඇයි? හොඳයි, එය සංවර්ධනය සඳහා පුස්තකාල කට්ටලයක් වුවද, සත්‍යය නම් එයින් සමහරක් සපයන බවයි OS එකක අත්‍යවශ්‍ය කාර්යයන්, දෘඪාංගයේ වියුක්ත ස්තරයක් වැනි, සංවර්ධකයින් මෘදුකාංගය ගැන පමණක් කනස්සල්ලට පත් වේ, රොබෝවේ විවිධ සංරචක අඩු මට්ටමින් පාලනය කිරීම, ක්‍රියාවලි කළමනාකරණය සහ සන්නිවේදනය කිරීමේ හැකියාව, පැකේජ නඩත්තු කිරීම යනාදිය.

පුස්තකාලය සකස් කර ඇත UNIX පද්ධති, Linux (බහු ඩිස්ට්‍රෝ වල, හොඳම සහය උබුන්ටු සඳහා වුවද) සහ macOS වැනි, එය මයික්‍රොසොෆ්ට් වින්ඩෝස් වැනි වෙනත් මෙහෙයුම් පද්ධතිවල ද ක්‍රියා කරයි.

අතර වෙනස හඳුනා ගැනීම ද වැදගත් ය කොටස් ROS වෙතින්:

  • ros: යනු මෙහෙයුම් පද්ධතිය, පදනම ලෙස ක්‍රියා කරන කොටසයි. මෙය BSD බලපත්‍රලාභී මෘදුකාංග කොටසයි. මෙයට ප්‍රධාන සම්බන්ධීකරණ නෝඩය, දත්ත ප්‍රවාහ (පින්තූර, ස්ටීරියෝ, ලේසර්, පාලනය, ක්‍රියාකරුවන්, සම්බන්ධතා, ...), තොරතුරු මල්ටිප්ලෙක්සිං, නෝඩ් සෑදීම සහ විනාශ කිරීම, ඇතුළුවීම යනාදිය ඇතුළත් වේ.
  • ros-pkg: යනු පරිශීලකයන් විසින් නිර්මාණය කරන ලද පැකේජ කට්ටලය වන අතර එය සැලසුම් කිරීම, සංජානනය, අනුකරණය, සිතියම්ගත කිරීම, ස්ථානය, වැනි ක්‍රියාකාරීත්වයන් ක්‍රියාත්මක කරයි. මෙම අනෙකුත් සංරචක විවිධ බලපත්‍රවල බලපත්‍ර ලබා ඇත.

මෙම මෙවලම් ඇතුළත් ROS හි ඒවා නම්:

  • rviz: අනුකරණය සහ ත්‍රිමාණ දෘශ්‍යකරණය සඳහා.
  • rosbag: සන්නිවේදන පණිවිඩ පටිගත කිරීමට සහ වාදනය කිරීමට.
  • catkin- CMake මත පදනම් වූ මෙවලමක් සාදන්න.
  • rosbash- bash shell හි ක්‍රියාකාරීත්වය දීර්ඝ කිරීම සඳහා මෙවලම් සහිත පැකේජය.
  • roslaunch: ROS නෝඩ් දේශීයව හෝ දුරස්ථව ධාවනය කිරීමට.

ව්‍යාපෘති ලියකියවිලි මෙතනින්

ROS යෙදුම්

රොබෝවරු, ROS සිසුන්

ROS යනු නිරන්තර සංවර්ධනයේ ව්‍යාපෘතියක් වන අතර සෑම අවස්ථාවකම එය භාවිතා කළ හැකිය තවත් යෙදුම් AI සහ රොබෝ ක්ෂේත්‍රය තුළ, සහ සෑම අවස්ථාවකදීම එහි කාර්යය වඩා හොඳින් කරයි:

  • කෘතිම සංජානන පද්ධති.
  • වස්තූන් හඳුනා ගැනීම සහ කෘතිම දර්ශනය.
  • මුහුණ හඳුනාගැනීම, අභිනයන් හඳුනාගැනීම, ආදිය.
  • වස්තු ලුහුබැඳීම.
  • දෘෂ්ය ඕඩෝමෙට්රි.
  • චලනයන් පිළිබඳ අවබෝධය.
  • ස්ටීරියෝ දැක්ම.
  • රොබෝ සංචලනය.
  • පාලනය.
  • සැලසුම්.
  • වස්තූන් අල්ලා ගැනීම.
  • සම්බන්ධීකරණය.
  • පරීක්ෂා කිරීම.
  • ආදිය

ROS භාවිතා කරන රොබෝවරුන්ගේ උදාහරණ

බොහෝ ඒවා ඇති අතර, ROS ඒවායින් බොහොමයක් සඳහා "සම්මතයක්" බවට පත් වී ඇති බැවින්, ඒවා සියල්ලම ලැයිස්තුගත කිරීම දුෂ්කර වනු ඇත. නමුත් සමහරක් වඩාත්ම දන්නා :

  • PR1: ස්ටැන්ෆෝර්ඩ් හි කෙන් සාලිස්බරි රසායනාගාරය විසින් නිපදවන ලද පුද්ගලික රොබෝවරයා.
  • PR2: Willow Garage විසින් සංවර්ධනය කරන පුද්ගලික රොබෝ.
  • බැක්ස්ටර්:  Rethink Robotics, Inc වෙතින් රොබෝ.
  • සෙවනැලි රොබෝ: පැරිසියේ පියරේ සහ මාරි කියුරි විශ්වවිද්‍යාලය සහ මැඩ්රිඩ්හි කාලෝස් III විශ්වවිද්‍යාලය සමඟ සහයෝගයෙන්, ෂැඩෝ රොබෝ සමාගමෙන් රොබෝ අතක්. යුරෝපීය රාමුවක් තුළ සංවර්ධනය කර ඇත.
  • ඔසු: Intel සංස්ථාවේ පුද්ගලික රොබෝ තාක්ෂණය තුළ CMU හි නිර්මාණය කරන ලදී.
  • ඇල්ඩෙබරන් නාඕ- Humanoid Robots Labs සහ Freiburg විශ්ව විද්‍යාලය විසින් නිර්මාණය කරන ලද මානවරූපී රොබෝවකි.
  • හස්කි යූ.ජී.වී: බිම් වාහනයක් සහ විවෘත මූලාශ්‍රයක්.

ඔබ ROS සමඟ ඉගෙන ගත යුත්තේ ඇයි?

රොබෝ ඉංජිනේරු, කාර්මික රොබෝ අත

රොබෝවරු සංකීර්ණ පද්ධති වන අතර රොබෝ තාක්ෂණය තේරුම් ගැනීමට අපහසුය. කෙසේ වෙතත්, වැනි මෙවලම් තිබේ ROS මුල සිටම සංවර්ධනය කිරීම වඩාත් පහසු කරයි, ඔබේම ව්‍යාපෘති නිර්මාණය කිරීම ඉතා අඩු කාලයකින් සහ ඔබට එය නොමැති තරම් දැනුමකින් තොරව වේගවත් කිරීම.

වෙනත් වචන වලින් කිවහොත්, ROS හි ඇති වාසි නම්, ඔබට අවශ්‍ය සියල්ල ඔබට ලැබෙන පරිදි, නොමිලේ සහ විවෘත මූලාශ්‍ර ඇඩෝන රාශියකින් සංවර්ධකයින් සඳහා මාර්ගය පහසු කිරීමයි. ඊට අමතරව, ඔබ රොබෝ තාක්ෂණයට වඩා වැඩි යමක් ඉගෙන ගනු ඇත, ඉලෙක්ට්‍රොනික විද්‍යාව, යාන්ත්‍රික විද්‍යාව සහ ක්‍රමලේඛනය:

  • යෙදුම් සංවර්ධනය කිරීමට C ++ සහ Python වැනි භාෂා භාවිතා කරන්න.
  • ROS ස්ථාපනය සහ නඩත්තු කිරීම සඳහා ජාල සහ පද්ධති පරිපාලනය.
  • සිතියම්කරණය, AI, ප්‍රාදේශීයකරණය, ප්‍රතිලෝම චාලක විද්‍යාව යනාදී මූලික රොබෝ සංකල්ප, සංවේදක, ක්‍රියාකාරක, පාලක යනාදිය ස්පර්ශ කිරීමට හැකි වීම.

කමක් නෑ රොබෝ සංකීර්ණත්වය, ROS සමඟ සෑම දෙයක්ම වඩා සරලයි. එය එක් රොබෝ වර්ගයකට පමණක් සීමා නොවේ, එය සුරතල් රොබෝවරුන්ගේ සිට මානවරූපී රොබෝවරුන් දක්වා කර්මාන්තය සඳහා රොබෝ ආයුධ හරහා සේවය කළ හැකිය ...

ROS පිළිබඳ වැඩි විස්තර - නිල වෙබ්


ලිපියේ අන්තර්ගතය අපගේ මූලධර්මවලට අනුකූල වේ කතුවැකි ආචාර ධර්ම. දෝෂයක් වාර්තා කිරීමට ක්ලික් කරන්න මෙන්න.

අදහස් පළ කිරීමට ප්රථම වන්න

ඔබේ අදහස තබන්න

ඔබේ ඊ-මේල් ලිපිනය පළ කරනු නොලැබේ.

*

*

  1. දත්ත සඳහා වගකිව යුතු: මිගෙල් ඇන්ජල් ගැටන්
  2. දත්තවල අරමුණ: SPAM පාලනය කිරීම, අදහස් කළමනාකරණය.
  3. නීත්‍යානුකූලභාවය: ඔබේ කැමැත්ත
  4. දත්ත සන්නිවේදනය: නෛතික බැඳීමකින් හැර දත්ත තෙවන පාර්ශවයකට සන්නිවේදනය නොකෙරේ.
  5. දත්ත ගබඩා කිරීම: ඔක්සෙන්ටස් නෙට්වර්ක්ස් (EU) විසින් සත්කාරකත්වය දක්වන දත්ත සමුදාය
  6. අයිතිවාසිකම්: ඕනෑම වේලාවක ඔබට ඔබේ තොරතුරු සීමා කිරීමට, නැවත ලබා ගැනීමට සහ මකා දැමීමට හැකිය.

ඉංග්රීසි පරීක්ෂණයකැටලන් පරීක්ෂණයස්පාඤ්ඤ ප්‍රශ්නාවලිය