Servo: mashandisiro eservo mota neArduino

Kana iwe uchida kushandisa servo mota, kana servone Arduino, muchinyorwa chino iwe uchadzidza izvo zvaunoda kuti utange. Isu tatoona mune zvimwe zvinyorwa izvo zvakakosha kushandisa magetsi emota, and injini, uye zvakare mamwe mazano anodiwa kuti unzwisise mashandiro erudzi urwu rwechigadzirwa, senge chinyorwa pane PWM.

Zvino, iwe unogona kuwedzera chimwe chitsva chemagetsi chinhu ku runyorwa rwekushandisa yakaongororwa uye kuti iwe unogona kuenda kubatanidza ako DIY mapurojekiti kuwedzera mashandiro matsva.

Chii chinonzi servo?

Un servomotor, kana kungoti servo, mota yemagetsi ine zvakafanana kune zvakajairika DC motors, asi nezvimwe zvinhu zvinoita kuti zvive zvakakosha. Mune ino kesi, ine kugona kubata chinzvimbo chinoratidzwa, chimwe chinhu icho mota dzemagetsi dzisingatenderi.

Kune rimwe divi, iyo servo inogona zvakare chaizvo kudzora kumhanya kwekutenderera, nekuda kweakateedzana emukati magiya uye nesisitimu iyo inobvumidza kutonga kuri nani kupfuura zvaigona kuitwa mune mamwe marudzi emota.

Aya maficha anoita kuti inyanye kunakidza mafomu marobhoti, kana zveimwe michina uko kufamba uye chinzvimbo zvinoda kudzorwa, senge purinda, kana mota yekudzivirira kure. Mune mhando iyi yemota-inodzorwa mota pane yakajairika mota yekutyaira mota, uye servo yekufambisa, nayo yekudzora kona chaizvo.

Musiyano uripo pakati pekutsika mota uye servo mota

Kana iwe ukashamisika mutsauko uripakati pe servo mota uye yekutsika mota, Chokwadi ndechekuti vanogona kuvhiringidzika, sezvo mune inotsika mota, kana inotsika, kutenderera kunogona zvakare kudzorwa chaizvo chaizvo, uye mashandisiro acho akafanana chaizvo neservo. Pane kudaro, pane mimwe misiyano.

Uye ndezvekuti masevhisi anowanzoshandisa zvisingawanzo magineti epasi, neanotsika mota vanoshandisa zvakachipa uye mamwe magineti akajairwa. Naizvozvo, servo inokwanisa kuwana yepamusoro torque kuvandudza, kunyangwe yasara compact. Naizvozvo, simba rekutendeuka rinenge rakakwira kwazvo.

Unyanzvi hunhu

Chero iwe paunotenga servo, iwe unofanirwa kutarisa kune yayo technical sheet kana dhatasheet. Nenzira iyoyo, iwe uchave nechokwadi che hunyanzvi hunhu ine, asi zvakare nemipimo iyo iwe yaunogona kuzviisa pasi, senge magetsi, simba, wakanyanya mutoro, torque, nezvimwe. Rangarira kuti imwe neimwe modhi inogona kunge yakatosiyana.

Semuenzaniso, kana iwe ukatarisa kune imwe inonyanya kufarirwa, iyo Micro Servo 9G SG90 kubva iyo inozivikanwa Tower Pro yakasimba, ipapo uchave uine mamwe maitiro akasarudzika, kunyange hazvo chirongwa uye kubatana kwemamodheru zvakada kufanana uye zvese zvataurwa pano zvinobatsira chero munhu.

Muchiitiko cheiyi modhi, ndeye yepamusoro mhando mota, ine kona yekutendeuka inobvumira a kutsvaira pakati -90 kusvika 90ºndiko kuti, shanduko yakazara ye180º. Iyo resolution iyo iwe yaunogona kuwana yakanyanya kwazvo, saka iwe unozogona kufambira mberi zvishoma zvishoma zvishoma. Semuenzaniso, pamwe nePWM chiratidzo chinogumira Arduino UNO, iwe unogona kutowana kumberi kubva kugiredhi kuenda kugiredhi.

Saizvozvo, iyo PWM chiratidzo inoisawo mumwe muganho, uye ndiyo nhamba yenguva chinzvimbo chimwe nechimwe chinogona kuchinja pachikamu chenguva. Semuenzaniso, sezvo mapurses anoshanda pakati pe1 ne2 ms uye na 20 ms nguva (50Hz), ipapo servo inogona kufamba kamwe chete makumi maviri ms.

Uye zvakare, ichave iine huremu hwemagiramu mapfumbamwe uye, kunyangwe iri huremu uye saizi yakaumbana, inogona kugadzira torque kana torque ye1.8 kg / cm ne4.8v. Ndokutenda kune yayo POM giya yakatarwa.

Chekupedzisira, iwe unotoziva kuti, zvinoenderana nezvaunoda kuzadzisa, unofanirwa kusarudza imwe kana imwe modhi, kuti ive neiyo maficha anodiwa kuchirongwa chako. Ndokunge, hazvina kufanana kuti iwe unoda mota kufambisa mutoro X, pane imwe yeXX ...

Kwokutenga servo

Kana iwe uchida kutanga kushandisa iyi mhando ye servomotor, unogona kuiwana yakachipa muzvitoro zvakawanda zvine hunyanzvi, uye iwe unogona zvakare kuiwana online kuAmazon. Semuenzaniso, heino mimwe mienzaniso ye zvigadzirwa zvinokurudzirwa izvo zvinogona kukufadza:

• AZDelivery Servo MG90S Micro: inotsigira kusvika 13.4 kg.
  

• Kugadziridza-EU: kusvika 25 kg / cm.
• Kugadziridza-EU: imwe modhi isina mvura, uye iine anosvika 35kg / cm.

Ivo vese vane yakanaka yakanaka kutendeuka kona, asi zvinonyanya kusiyana mune torque iyo imwe neimwe inogona kutsungirira. Ini ndakabatanidza mhando nhatu dzakasiyana. Iyo yekutanga, uye isingadhuri, inogona kukwana kune akawanda mafomu. Asi kana iwe uchida imwe ine simba rakakura kune kumwe kunyorera, une iyo 25 uye 35, ayo atove anoshamisa kwazvo ...

Kubatanidzwa naArduino

Sezvauri kuona mumufananidzo uri pamusoro, iyo servo inobatana nyore nyore kuna Arduino. Inongova netambo nhatu, dzaunogona kubatanidza neiyi nzira:

• Tsvuku ne5V
• Nhema neGND
• Yero ine Arduino PWM pini, mune iyi kesi -9.

Kuti urongedze sketch kuti utange kushandisa aya marudzi enjini, une sarudzo dzakawanda. Asi, kutanga kwezvose, kutanga, iwe unofanirwa wedzera Arduino IDE raibhurari kutyaira rudzi urwu rwe servo motors:

1. Vhura Arduino IDE.
2. Enda kuChirongwa.
3. Wobva Wasanganisira Raibhurari.
4. Servo

Kana ari sketch kodhiZvinogona kuve zvakapusa umo iyo servo ichaenda kuburikidza nenzvimbo dzayo, ichimira pa0º, 90º uye 180º:

//Incluir la biblioteca del servo
#include <Servo.h>
 
//Declarar la variable para el servo
Servo servoMotor;
 
void setup() {
  // Iniciar el monitor serie
  Serial.begin(9600);
 
  // Iniciar el servo para que use el pin 9 al que conectamos
  servoMotor.attach(9);
}
 
void loop() {
  
  // Desplazar a la posición 0º
  servoMotor.write(0);
  // Esperar 1 segundo
  delay(1000);
  
  // Desplazar a la posición 90º
  servoMotor.write(90);
  // Esperar 1 segundo
  delay(1000);
  
  // Desplazamos a la posición 180º
  servoMotor.write(180);
  // Esperar 1 segundo
  delay(1000);
}

Zvino kana uchida fambisa kubva padanho kusvika padanho, ipapo zvingave sezvizvi:

// Incluir la biblioteca servo
#include <Servo.h>
 
// Declarar la variable para el servo
Servo servoMotor;
 
void setup() {
  // Iniciar la velocidad de serie
  Serial.begin(9600);
 
  // Poner el servo en el pin 9
  servoMotor.attach(9);
 
  // Iniciar el servo en 0º
  servoMotor.write(0);
}
 
void loop() {
 
  // Los bucles serán positivos o negativos, en función el sentido del giro
  // Positivo
  for (int i = 0; i <= 180; i++)
  {
    // Desplazar ángulo correspondiente
    servoMotor.write(i);
    // Pausa de 25 ms
    delay(25);
  }
 
  // Negativo
  for (int i = 179; i > 0; i--)
  {
    // Desplazar el ángulo correspondiente
    servoMotor.write(i);
    // Pausa e 25 ms
    delay(25);
  }
}