Haddii aad rabto inaad isticmaasho a mobilada adeegga, ama adeeggaIyadoo Arduino, qodobkaan waxaad ku baran doontaa waxaad ubaahantahay inaad bilowdo. Waxaan horeyba ugu aragnay qodobbada kale waxa lagama maarmaanka u ah adeegsiga matoorrada korantada, matoorrada stepper, iyo waliba fikradaha kale ee lagama maarmaanka u ah in la fahmo hawlgalka aaladda noocan ah, sida maqaalka ku saabsan PWM.
Hadda, waxaad ku dari kartaa qayb kale oo elektaroonig ah cusub liiska qalabka falanqeeyay iyo inaad tagi karto dhexgalka mashaariicdaada DIY in lagu daro shaqooyin cusub.
Waa maxay adeegu?
Un servomotor, ama si fudud loo adeegsado, waa matoor elektaroonig ah oo la mid ah matoorada caadiga ah ee DC, laakiin leh waxyaabo qaarkood oo iyaga ka dhiga kuwo qaas ah. Xaaladdan oo kale, waxay awood u leedahay inay qabato jago la tilmaamayo, oo ah wax aan matoorrada korantadu oggolaanayn.
Dhinaca kale, adeegga ayaa sidoo kale si sax ah u xakamee xawaaraha wareegga, iyada oo ay ugu wacan tahay taxadarka geerka gudaha iyo nidaam u oggolaanaya xakameyn aad uga wanaagsan tan lagu sameyn karo noocyada kale ee matoorrada.
Astaamahani waxay si gaar ah xiisaha uga dhigayaan codsiyada aaladaha kale ee loo yaqaan 'robotics', ama aaladaha kale ee dhaqdhaqaaqa iyo booska loo baahan yahay in la xakameeyo, sida madbacad, ama gaari hago ah. Gawaarida noocan ah ee raadiyaha lagu kontoroolo waxaa ku jira matoor caadi ah oo lagu kaxeeyo gaariga, iyo howlo loogu talagalay isteerinka, oo si sax ah loogu xakameeyo leexashada.
Farqiga u dhexeeya mootada isteerinka iyo mishiinka adeegga
Hadaad yaabto farqiga u dhexeeya mootada adeegga iyo mootada stepper, runtu waxay tahay inay wareersan yihiin, maadaama matoorka stepper, ama stepper, wareegga sidoo kale si sax ah ayaa loo xakamayn karaa, codsiyadana waxay aad ugu egyihiin adeegaha. Taabadalkeed, waxaa jira xoogaa khilaafaad ah.
Waana in servomotors ay caadi ahaan isticmaalaan magnets dhulka dhif ah, halka matoorrada isteerinka ahi ay isticmaalaan birlabyada caadiga ka raqiisan iyo kuwa caadiga ah. Sidaa darteed, Howl-wadeenku wuxuu ku guuleysan karaa horumar xaddiga sare ah, in kasta oo uu sii ahaanayo mid is haysta. Sidaa darteed, awoodda leexintu waxay noqon doontaa mid aad u sareysa.
Sifooyinka farsamada
Mar kasta oo aad iibsato adeege, waa inaad la tashataa xaashida farsamada ama xaashiyaha xogta. Habkaas, waxaad xaqiijin doontaa astaamaha farsamada waxay leedahay, laakiin sidoo kale xadka aad ku hoos geli karto, sida danab, xoog, culeyska ugu badan, tiknoolajiyadda, iwm. Xusuusnow in nooc kasta uu ka duwanaan karo.
Tusaale ahaan, haddii aad eegto mid ka mid ah kuwa ugu caansan, Micro Servo 9G SG90 laga bilaabo shirkadda caanka ah ee Tower Pro, markaa waxaad yeelan doontaa astaamo aad u gaar ah, in kasta oo barnaamijyada iyo isku xidhka moodooyinka ay ka badan yihiin ama ka yar yihiin oo wax kasta oo halkan lagu sheegay ay waxtar u leeyihiin qof walba
Marka laga hadlayo qaabkani, waa matoor tayo sare leh, oo leh xagal leexo oo u oggolaanaysa a Xaaq inta u dhexeysa -90 iyo 90º, taas macnaheedu waa, wadar dhan 180 turn. Xalka aad ku guuleysan karto waa mid aad u sareeya, marka waxaad awoodi doontaa inaad si tartiib tartiib ah u horumariso. Tusaale ahaan, iyadoo xaddidaadda calaamadaha PWM ee Arduino UNO, Xitaa waxaad ka heli kartaa horusocod laga bilaabo fasalka ilaa heerka.
Sidoo kale, calaamadda PWM sidoo kale waxay soo rogi doontaa xadka kale, waana tirada jeer ee boos kasta is beddeli karo cutub ka mid ah waqtiga. Tusaale ahaan, maadaama ay garaaca wadnaha u dhexeyso 1 iyo 2 ms iyo leh 20 ms mudo (50Hz), markaa adeeguhu wuu dhaqaaqi karaa hal mar 20kii ms.
Intaas waxaa sii dheer, waxay yeelan doontaa culeys dhan 9 garaam oo, in kasta oo culeyskaas iyo cabbirka is haysta, ay horumarin karto a Xuddunta ama miisaanka 1.8 kg / cm leh 4.8v. Taasi waxay ku mahadsan tahay qalabkeeda POM.
Ugu dambeyntiina, waad ogtihiin in, iyadoo kuxiran waxa aad rabto inaad gaarto, waa inaad doorataa mid ama nooc kale, si ay u leedahay kan muuqaalada looga baahan yahay mashruucaaga. Taasi waa, isku mid maahan inaad dooneysid matoor dhaqaajiya xamuulka X, mid ka badan midka loo yaqaan 'XX' ...
Xagee laga iibsadaa adeege
Haddii aad rabto inaad bilowdo adeegsiga nooca servomotor, waxaad ka heli kartaa raqiis dukaamo badan oo takhasus gaar ah leh, sidoo kale waxaad ka heli kartaa khadka tooska ah ee Amazon. Tusaale ahaan, waa kuwan tusaalooyin ka mid ah alaabada lagu taliyay laga yaabaa in aad xiiseyneyso:
-
AZDelivery Howlsocodsi MG90S Micro: wuxuu taageeraa ilaa 13.4 kg.
- Innovateking-EU: oo leh illaa 25 kg / cm.
- Innovateking-EU: Naqshad kale oo biyuhu dilaan, oo leh illaa 35kg / cm.
Dhammaantood waxay leeyihiin xagal rogrogasho quruxsan, laakiin asal ahaan way ku kala duwan tahay miisaanka oo mid waliba u dulqaadan karo. Waan ku daray saddex nooc oo kala duwan. Midkii hore, oo ka jaban, ayaa ku filnaan kara inta badan codsiyada. Laakiin haddii aad u baahan tahay mid leh awood aad u badan oo ku saabsan codsiyada kale, waxaad haysataa 25 iyo 35, kuwaas oo durba aad u muuqda ...
Isdhexgalka Arduino
Sida aad ku arki karto sawirka kore, Howlsocodsiiyaha ayaa si fudud isku xira ilaa Arduino. Kaliya waxay leedahay saddex fiilooyin, oo aad sidan ugu xirmi karto:
- Casaan leh 5V
- Madow leh GND
- Jaale oo leh biinanka Arduino PWM, kiiskan oo leh -9.
Si aad u barnaamij u sameyso sawir si aad u bilowdo adeegsiga noocyada matoorada, waxaad haysataa fursado dhowr ah. Laakiin, ugu horreyntii, inaad bilowdo, waa inaad kudar maktabada Arduino IDE in la wado matoorrada noocaan ah:
- Fur Arduino IDE.
- Tag Barnaamijka.
- Kadib Kudar maktabada.
- Howlsocodsiinta
Sida for koodh sawirWaxay noqon kartaa mid fudud taas oo adeegu uu dhex mari doono booskiisa, isagoo istaagi doona 0º, 90º iyo 180º:
//Incluir la biblioteca del servo
#include <Servo.h>
//Declarar la variable para el servo
Servo servoMotor;
void setup() {
// Iniciar el monitor serie
Serial.begin(9600);
// Iniciar el servo para que use el pin 9 al que conectamos
servoMotor.attach(9);
}
void loop() {
// Desplazar a la posición 0º
servoMotor.write(0);
// Esperar 1 segundo
delay(1000);
// Desplazar a la posición 90º
servoMotor.write(90);
// Esperar 1 segundo
delay(1000);
// Desplazamos a la posición 180º
servoMotor.write(180);
// Esperar 1 segundo
delay(1000);
}
Hada hadaad rabto uga wareeji shahaado illaa heer, markaa waxay noqon laheyd sidan:
// Incluir la biblioteca servo
#include <Servo.h>
// Declarar la variable para el servo
Servo servoMotor;
void setup() {
// Iniciar la velocidad de serie
Serial.begin(9600);
// Poner el servo en el pin 9
servoMotor.attach(9);
// Iniciar el servo en 0º
servoMotor.write(0);
}
void loop() {
// Los bucles serán positivos o negativos, en función el sentido del giro
// Positivo
for (int i = 0; i <= 180; i++)
{
// Desplazar ángulo correspondiente
servoMotor.write(i);
// Pausa de 25 ms
delay(25);
}
// Negativo
for (int i = 179; i > 0; i--)
{
// Desplazar el ángulo correspondiente
servoMotor.write(i);
// Pausa e 25 ms
delay(25);
}
}