Mootada Stepper: isdhexgalka Arduino

Matoorrada korantada ayaa si sii kordheysa u baahan, iyaga waxaa ka mid ah kuwa laga yaabo inay ku shaqeeyaan tooska taagan, kuwa ugu caansan mashruucyada sameeyayaasha Arduino, tan iyo markii ay bixiyaan dhaqdhaqaaq. Iyaga dhexdooda, muuji matoorrada stepper kuwaas oo loo adeegsado codsiyo badan, gaar ahaan aaladaha loo yaqaan 'robotics', sida kuwa wax qabta, iwm.

Gawaarida korontada, aalado yaryar oo iswada, codsiyada warshadaha ee otomatiga, aaladaha dhaqdhaqaaqa soo noqnoqda, iwm. Sababta matoorrada adeegga iyo matoorrada stepper ay ugu fiican yihiin barnaamijyadan ayaa ah inay awoodaan Samee dhaqdhaqaaqyo gaabis ah ama dhaqso leh, laakiin ka sarreeya dhammaan kontaroolada. Intaas waxaa sii dheer, darawalada ayaa ah kuwo isdaba-joog ah oo loogu talagalay codsiyada halkaasoo joogsiyo badan iyo bilawgooda looga baahan yahay saxnaan sare

Noocyada matoorrada korantada

Gudaha matoorrada korantada noocyada soo socda ayaa la iftiimin karaa:

• Mashiinka DC ama DC: Mootooyinka DC waxay ku shaqeeyaan noocaan hadda socda, sida magaca ka muuqata. Waxay u dhexeeyaan xoogaa mW awood ah illaa dhowr MW kuwa ugu awooda badan uguna waaweyn, kuwaas oo loo adeegsado codsiyada warshadaha, gawaarida, wiishashka, suumanka wax lagu raro, taageerayaasha, iwm. Xawaareheeda rogan (RPM) iyo Xuddunta la adeegsado ayaa lagu maamuli karaa iyadoo loo eegayo quudinta.
• Gawaarida AC ama AC (roon aan caadi ahayn iyo rotor): waxay la shaqeeyaan isbeddelka isbeddelka, oo leh rotor gaar ah oo shaqeynaya mahadnaqa wejiyada nooca noocan ah ay gacan ka geystaan ​​abuurista wareegga iyada oo loo marayo diidmada magnetic ee elektromagnetka si la mid ah sida kuwa DC ay sameeyaan. Aad ayey u jaban yihiin waxayna aadaan ilaa dhowr kW. Waxaa lagu xakamayn karaa xawaaraha wareegga, laakiin walxaha qawaaniintu way ka qaalisan yihiin kuwa DC. Kuwani waxaa badanaa loo isticmaalaa qalabka guryaha.
• Mootada Stepper- Sidoo kale loo yaqaan steppers, waxay la mid yihiin siyaabo badan oo loo yaqaan DC, laakiin leh xawaare hooseeya iyo awoodo. Halkan waxa taagan ayaa ah meelaynta dhidibka, taas oo ah, saxnaanta in lagu dhejiyo meel cayiman. Xaglahooda wareegga iyo xawaaraha waa la xakameyn karaa wax badan, waana sababta ay ugu isticmaali jireen qoob ka ciyaarka, kumbiyuutarrada adag (HDD), aalado, qalabaynta nidaamka, iwm
• Servomotor: waxaa la dhihi karaa waa isbeddel ku yimaada mootada tallaabada, iyadoo la shaqeyneysa awoodo yaryar iyo xawaareyaal gaaraya 7000 RPM mararka qaarkood. Mootadani waxay ku jirtaa sanduuqa yareynta qalabka iyo wareegga xakamaynta. Waxay leeyihiin saxsanaanta meelaynta ee steppers oo aad bay u deggan yihiin marka la eego tiknoolajiyada la adeegsado, taas oo ka dhigaysa iyaga kuwo ku habboon robotyada qaarkood iyo codsiyada warshadaha

Mootooyinka isteerinka iyo matoorrada adeegga

Horay waad u ogtahay waxay yihiin labadan nooc ee korantada elektarooniga ah, laakiin waxaan jeclaan lahaa inaan wax idhaahdo dheeraad ah oo ku saabsan steppers. Markooda ay samaynayaan si isdaba-joog ah looma sameeyo, laakiin waxaa loo sameeyaa tallaabooyin yaryar, sidaa darteed ayaa magacooda loo bixiyaa. Rotor (qayb wareegaya) wuxuu leeyahay qaab giraangir ilka ah, halka stator-ka (qeybta aan wareegin) uu ka kooban yahay elektromagnet-yada kaladuuban ee kaladuwan. Sidan oo kale, marka mid la "hawl geliyo" kuwa dhinacyadiisa ah lama dhaqaaqo, taas oo soo jiidata iligga rotor ee dhinaca, u oggolaanaya horusocodka saxda ah ee ay ku sifoobeen.

Maqaalka laxiriira:

DRV8825: waa wadaha mootooyinka isteerinka

Waxay kuxirantahay ilkaha rotor, waxay noqon doontaa suurtagal in horay loo sii wado ama ka yar. Haddii aad ilko badantahay, tillaabooyin dheeri ah ayaa loo baahan yahay si loo dhammaystiro leexashada, laakiin tillaabooyinku way ka gaabin doonaan, sidaas darteed waxay noqon doontaa matoor sax ah. Haddii aad ilko yartahay, tillaabooyinku waxay noqon doonaan kuwa si kadis ah u booda, oo aan lahayn sax badan. Sidaa darteed, tillaabooyinka ay qaadi doonaan mootada gawaarida ah si ay u dhammaystiraan leexashada waxay ku xirnaan doontaa tallaabooyinka xagalka ah.

Tallaabooyinkaas xagal ayaa loo qaabeeyey, in kastoo aad ka heli karto xoogaa matoorro ah oo leh heer aan caadi ahayn. Xaglaha badanaa waa: 1.8º, 5.625º, 7.5º, 11.25º, 18º, 45º, iyo 90º. Si loo xisaabiyo inta tallaabo ee mootada tillaabadu u baahan tahay si ay u dhammaystirto leexasho ama leexasho buuxda (360º), waxaad u baahan tahay oo keliya inaad qaybsato. Tusaale ahaan, haddii aad leedahay mootada 'steº 45º', waxaad lahaan lahayd 8 tallaabo (360/45 = 8).

Mootooyinkaas gudahood waxaad ku leedahay unipolar (ugu caansan), oo leh 5 ama 6 fiilooyin, ama laba-cirifoodka, oo leh 4 fiilooyin. Marka tan la eego, mid ama ka kale ayaa la fulinayaa taxanaha kala qaybsanaanta maraya marinnada dusheeda:

• Kala qaybsanaanta laba-cirifoodka:

Paso	Terminal A	Saldhigga B	Terminalka C	Terminalka D
1	+V	-V	+V	-V
2	+V	-V	-V	+V
3	-V	+V	-V	+V
4	-V	+V	+V	-V

• Wixii ah unipolar:

Paso	Gariiradda A	Gariiradda B	Gariiradda C	Gariiradda D
1	+V	+V	0	0
2	0	+V	+V	0
3	0	0	+V	+V
4	+V	0	0	+V

Hawlgallada labada xaaladoodba waa isku mid, kala-soocidda gariiradda si loo jiito rotor-ka meesha aad rabto in dhidibka la dhigo. Haddii aad rabto ku hayso hal meel, waa inaad ilaalisaa kala-qaybsanaanta booskaas iyo voila. Hadana hadaad rabto inay horay u socoto, waxaad kala qaybinaysaa magnetka xiga waxayna qaadi doontaa talaabo kale, iyo wixii la mid ah ...

Hadaad isticmaasho a servomotor, horeyba waad u ogayd inay asal ahaan tahay stepper motor sidaa darteed wax walboo la dhaho iyagaa u shaqeeya. Waxa kaliya ee ay ka mid yihiin geerka dhimista si loo helo tallaabooyin badan oo dheeri ah markasta oo markaa ay leeyihiin saxnaan aad u sarreeya. Tusaale ahaan, waxaad ka heli kartaa matoor leh 8 tallaabo markasta oo haddii uu lahaa 1: 64 gearbox, maadaama ay ka dhigan tahay in tallaabo kasta oo ka mid ah siddeeddaas loo qaybiyay 64 tallaabo oo yaryar, taas oo siin doonta ugu badnaan 512 tallaabo halkii mar. Taasi waa, tallaabo kasta waxay ku saabsan tahay 0.7 XNUMX..

Maqaalka laxiriira:

L298N: module lagu xakameeyo matoorrada Arduino

Sidoo kale ku dar inaad isticmaasho qaar xakameeyaha kaas oo lagu xakameynayo kala-goynta, xawaaraha, iwm, oo leh, tusaale ahaan, H-Bridge. Moodooyinka qaar waa L293, ULN2003, ULQ2003, iwm.

Xagee laga iibsadaa

Waxaad awoodi kartaa ka iibso boggaga internetka ee kala duwan ama dukaamada elektarooniga ah ee gaarka ah. Sidoo kale, haddii aad tahay qof bilow ah, waxaad isticmaali kartaa xirmooyinka ay ku jiraan wax kasta oo aad u baahan tahay iyo xitaa saxanka Arduino UNO iyo buug si aad u bilowdo tijaabinta iyo abuurista mashaariicdaada. Qalabkani wuxuu ka kooban yahay wax kasta oo aad u baahan tahay, laga bilaabo mootada lafteeda, kantaroolayaasha, looxyada, sabuuradda, iwm.

• Soo Iibso Qalabka Arduino Starter
• Wax alaab ah lama helin.
• Soo iibso servomotor
• Wax alaab ah lama helin.

Tusaalaha mootada Stepper ee leh Arduino

Ugu dambeyntii, muuji a tusaale wax ku ool ah oo leh Arduino, adoo adeegsanaya xakamaynta ULN2003 iyo mootada stepper 28BYJ-48. Waa wax aad u fudud, laakiin waxay kugu filnaan doontaa inaad bilowdo inaad barato naftaada sida ay u shaqeyso si aad u bilowdo inaad sameyso tijaabooyin qaar oo aad u aragto sida ay u dhaqanto ...

Sida lagu arkay nidaamka isku xidhka, Qalabka gawaarida A (IN1), B (IN2), C (IN3) iyo D (IN4) ayaa loo qoondeeyay isku xirnaanta 8, 9, 10, iyo 11 siday u kala horreeyaan guddiga Arduino. Dhinaca kale, darawalka ama guddiga xakamaynta waa in lagu quudiyaa biinankooda 5-12V (ilaa GND iyo 5V ee Arduino) iyadoo la adeegsanayo danab ku habboon si markaa iyadu ay u quudiso matoorka ku xiran isku xira caagga cad ee leh darawalkan xakamaysada.

Este 28BYJ-48 matoor Waa matoor stepper nooca unipolar ah oo leh afar gariireed. Sidaa darteed, si aan fikrad kaaga siiyo sida ay u shaqeyso, waxaad u diri kartaa qiimayaasha HIGH (1) ama LOW (0) koolada guddiga Arduino sida soo socota ee talaabooyinka:

Paso	Gariiradda A	Gariiradda B	Gariiradda C	Gariiradda D
1	SARE	SARE	HOOSE	HOOSE
2	HOOSE	SARE	SARE	HOOSE
3	HOOSE	HOOSE	SARE	SARE
4	SARE	HOOSE	HOOSE	SARE

Sida for sawir ama koodh loo baahan yahay in lagu dhaqaajiyo dhaqdhaqaaqaaga, sida ay noqon laheyd kuwan soo socda adoo adeegsanaya Arduino bixisaa (wax ka beddel oo tijaabi si aad u tijaabiso sida dhaqdhaqaaqa isu beddelay):

// Definir pines conectados a las bobinas del driver
#define IN1  8
#define IN2  9
#define IN3  10
#define IN4  11

// Secuencia de pasos a par máximo del motor. Realmente es una matriz que representa la tabla del unipolar que he mostrado antes
int paso [4][4] =
{
  {1, 1, 0, 0},
  {0, 1, 1, 0},
  {0, 0, 1, 1},
  {1, 0, 0, 1}
};

void setup()
{
  // Todos los pines se configuran como salida, ya que el motor no enviará señal a Arduino
  pinMode(IN1, OUTPUT);
  pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(IN3, OUTPUT);
  pinMode(IN4, OUTPUT);
}

// Bucle para hacerlo girar
void loop()
{ 
    for (int i = 0; i < 4; i++)
    {
      digitalWrite(IN1, paso[i][0]);
      digitalWrite(IN2, paso[i][1]);
      digitalWrite(IN3, paso[i][2]);
      digitalWrite(IN4, paso[i][3]);
      delay(10);
    }
}