La robotik genişleyen bir alandır. Gittikçe daha fazla yapay zeka ve robot, daha fazla insanın işinin yerini alıyor. Onlar şimdi ve geleceklerdir, bu nedenle bu tür alanlarda nasıl çalıştıklarını ve robotik projeleriniz için hangi araç ve sistemlere sahip olduğunuzu bilmek için eğitim almak önemlidir. Ve bu makalede, göreceksiniz ROS nedir ve bu konuda bilmeniz gereken her şey.
ROS nedir?
ROS, Robot İşletim Sistemi anlamına gelirveya robot işletim sistemi. Bu bir robotik ara katman yazılımıdır, yani robotlar için yazılım geliştirmeyi kolaylaştırmayı amaçlayan bir çerçeveler topluluğudur. Şu anda, bilinen robotlarda yaygın olarak kullanılmaktadır, bugün mevcut en iyi araçlardan biridir, tamamen ücretsizdir, C ve Python ile yazılmıştır ve bir BSD açık kaynak lisansı altındadır.
ROS, ilk olarak 2007 yılında geliştirilmiştir. Stanford Yapay Zeka Laboratuvarıve Switchyard kod adı altında. Başlangıçta STAIR2 robot projesi için olacaktı. Daha sonra açılmasına karar verildi.
Birçoğunun sıkça sorduğu bir soru, eğer işletim sistemi değilse neden buna denir? Geliştirme için bir kitaplık paketi olmasına rağmen, gerçek şu ki, bazı özellikleri sağlar. bir işletim sisteminin temel işlevleriGeliştiricilerin yalnızca yazılım, robotun farklı bileşenlerinin düşük düzeyde kontrolü, süreçlerin yönetimi ve iletişimi için kapasite, paketlerin bakımı vb. ile ilgilenmesi için donanımın bir soyutlama katmanı gibi.
Kütüphane buna yöneliktir UNIX sistemleri, Linux (birden çok dağıtımda, en iyi destek Ubuntu için olsa da) ve macOS gibi, ancak Microsoft Windows gibi diğer işletim sistemlerinde de çalışır.
arasında ayrım yapmak da önemlidir. partes ROS'tan:
- ros: işletim sistemi, taban görevi gören kısımdır. Bu, BSD lisanslı yazılım bölümüdür. Buna ana koordinasyon düğümü, veri akışları (görüntüler, stereo, lazer, kontrol, aktüatörler, iletişim, ...), bilgi çoğullama, düğümlerin oluşturulması ve yok edilmesi, oturum açma vb. dahildir.
- ros-pkg: kullanıcılar tarafından oluşturulan ve planlama, algılama, simülasyon, haritalama, konum vb. işlevleri uygulayan paketler takımıdır. Bu diğer bileşenler çok çeşitli lisanslarda lisanslanmıştır.
W araçlar dahil ROS'ta bunlar:
- rviz: simülasyon ve 3D görselleştirme için.
- gül çuvalı: iletişim mesajlarını kaydetmek ve oynatmak için.
- kedi derisi- CMake'e dayalı araç oluşturun.
- rosbash- Bash kabuğunun işlevselliğini genişletmek için araçlar içeren paket.
- yeniden fırlatma: ROS düğümlerini yerel olarak veya uzaktan çalıştırmak için.
ROS uygulamaları
ROS, sürekli geliştirilmekte olan bir projedir ve her seferinde daha fazla uygulama AI ve robotik alanında ve her seferinde işini daha iyi yapıyor:
- Yapay algı sistemleri.
- Nesnelerin tanımlanması ve yapay görme.
- Yüz tanıma, jestler vb.
- Nesne izleme.
- Görsel odometri.
- Hareketlerin anlaşılması.
- Stereo vizyon.
- Robot hareketliliği.
- Kontrol.
- Planlama.
- Kavrama nesneleri.
- Koordinasyon.
- Test yapmak.
- Vb
ROS kullanan robot örnekleri
Birçoğu var ve ROS birçoğu için neredeyse bir "standart" haline geldiğinden hepsini listelemek zor olurdu. Ama bazıları en iyi bilinen ses:
- PR1: Stanford'daki Ken Salisbury laboratuvarı tarafından geliştirilen kişisel robot.
- PR2: Willow Garage tarafından geliştirilmekte olan kişisel robot.
- Baxter: Rethink Robotics, Inc.'den robot
- Gölgenin Robotu: Paris Pierre ve Marie Curie Üniversitesi ve Madrid Carlos III Üniversitesi ile işbirliği içinde Shadow Robot şirketinden robotik bir el. Avrupa çerçevesi içinde geliştirildi.
- Herb: Intel şirketinin kişisel robotik programı dahilinde CMU'da oluşturuldu.
- Aldebaran Nao- İnsansı Robot Laboratuvarları ve Freiburg Üniversitesi tarafından oluşturulan bir insansı robot.
- Husky UGV'si: bir kara aracı ve açık kaynak.
Neden ROS ile öğrenmelisiniz?
Robotlar karmaşık sistemlerdir ve robotiği anlamak zordur. Ancak, gibi araçlara sahip olmak ROS, sıfırdan geliştirmeyi çok daha kolaylaştırır, kendi projelerinizi çok daha kısa sürede ve sizde yokmuş gibi çok fazla bilgiye sahip olmadan oluşturmayı hızlandırmak.
Başka bir deyişle, ROS'un avantajları, ihtiyacınız olan her şeye sahip olmanız için çok sayıda ücretsiz ve açık kaynak eklentisi ile geliştiricilerin yolunu kolaylaştırmaktır. Ayrıca robotikten daha fazlasını, ayrıca elektronik, mekanik ve programlamayı da öğreneceksiniz:
- Uygulama geliştirmek için C++ ve Python gibi dilleri kullanın.
- ROS'u kurmak ve sürdürmek için ağların ve sistemlerin yönetimi.
- Haritalama, AI, yerelleştirme, ters kinematik vb. gibi temel robotik kavramları, sensörleri, aktüatörleri, kontrolörleri vb. temas ettirebilme.
ne olursa olsun robot karmaşıklığı, ROS ile her şey çok daha basit. Tek bir robot türüyle de sınırlı değil, evcil hayvan robotlarından insansı robotlara, robotik kollar aracılığıyla sanayiye hizmet edebiliyor...
ROS hakkında daha fazla bilgi - resmi web sitesi