Jedan od Najpopularniji koračni motor je 28BYJ-48. Nakon članka objavljenog na ovom blogu, trebali biste već znati sve što vam treba o ovoj vrsti motora preciznosti u kojoj možete kontrolirati zavoj tako da polako napreduje ili ostaje statičan u željenom položaju. To im omogućava mnoštvo aplikacija, od industrijskih, do robotike, preko mnogih drugih kojih se možete sjetiti.
28BYJ-48 je mali koračni motor unipolarnog tipa, i jednostavan za integraciju s Arduinom, jer ima modul upravljačkog programa / kontrolera model ULN2003A koji je obično uključen u njega. Sve po vrlo jeftinoj cijeni i prilično kompaktnoj veličini. Te značajke također čine idealnim početak vježbanja s ovim uređajima.
28BYJ-48 Karakteristike
Motor 28BYJ-498 Radi se o koračnom motoru koji ima sljedeće karakteristike:
- Tip: koračni motor ili unipolarni stepenik
- Faze: 4 (puni korak), jer su unutra 4 zavojnice.
- Otpor: 50 Ω.
- Obrtni moment motora: 34 N / m, to jest, ako se Newtoni po metru prenose na Kg, to bi bila sila ekvivalentna stavljanju oko 0.34 Kg po cm na njegovu osu. Dovoljno za dizanje remenicom nešto više od četvrtine kilograma.
- Potrošnja: 55 mA
- Koraci po krugu: 8 polukoraka (po 45º)
- Integrisani menjač: da, 1/64, pa dijeli svaki korak na 64 manja radi veće preciznosti, pa doseže 512 koraka od po 0.7º. Ili se takođe može vidjeti kao 256 punih koraka po krugu (puni korak).
Puni ili pola koraka, ili puni i pola koraka, načini su u kojima možete raditi. Ako se sjećate, u članku o koračnim motorima rekao sam da primjer koda za Arduino IDE radi punim obrtnim momentom.
Za više informacija možete preuzmite tablicu podataka, kako na primjer ovo. Što se tiče pinouta, ne morate previše brinuti, iako informacije možete vidjeti i u tehničkom listu modela koji ste kupili. Ali ovaj beton ima vezu koja vam omogućava da spojite sve kabele odjednom, bez brige o polarizaciji ili kamo ide svaki, samo umetnite u kontroler i voila ...
Što se tiče upravljača motora ili upravljačkog programa koji su uključeni u ovaj motor 28BYJ-48, jeste ULN2003A, jedan od najpopularnijih i koji vrlo lako možete koristiti sa Arduinom. Ima niz Darlingtonovih tranzistora koji podržavaju do 500mA i ima priključne igle za povezivanje 4 zavojnice s pinovima Arduino ploče numeriranim od IN1 do IN4, kao što ste vidjeli u članku o koračnom motoru koji sam ranije spomenuo. Iz Arduina možete dobiti žice od pina 5v i GND do dva pina na ploči upravljačkog modula s oznakom - + (5-12v) za napajanje ploče i koračnog motora.
Usput, sa Darlingtonski tranzistori dozvoljeno je koristiti par bipolarnih tranzistora postavljenih zajedno i djelujući kao jedan tranzistor. To uvelike povećava pojačanje signala u rezultirajućem pojedinačnom 'tranzistoru', a omogućava i nošenje većih struja i napona.
El Darlingtonov par, jer je poznat pojedinačni "tranzistor" formiran kombinacijom dva bipolarna tranzistora. Nastao je u Bell Labs 1952. godine, od Sidneya Darlingtona, otuda i njegovo ime. Ovi tranzistori su povezani na takav način da jedan NPN ima svoj kolektor povezan sa kolektorom drugog NPN tranzistora. Dok izdavatelj prvog ide u bazu drugog. Odnosno, rezultirajući tranzistor ili par imaju tri veze kao jedan tranzistor. Baza prvog tranzistora i kolektor / emiter drugog tranzistora ...
Gde kupiti motor
u možete pronaći u mnogim trgovinama specijalizirana za elektroniku, a također i za mrežu poput Amazona. Na primjer, možete ih kupiti na:
- Za oko 6 € možete dobiti a 28BYJ-48 motor sa pogonskim modulom.
- Nije pronađen nijedan proizvod. i kablove za njegove veze, u slučaju da vam treba više od jednog motora za robota ili projekt koji radite ...
Programiranje 28BYJ-48 sa Arduinom
Prije svega, trebao bi biti jasan u vezi sa konceptima koračnog motora, pa vam preporučujem pročitajte Hwlibreov članak o tim stavkama. Ovi motori nisu dizajnirani za kontinuirano napajanje, već za polarizaciju u različitim fazama, tako da napreduju samo one stupnjeve koje želimo. Da biste pobudili faze i kontrolirali rotaciju vratila, morat ćete pravilno priključiti svaki priključak.
Proizvođač preporučuje istovremeno pogon po 2 zavojnice.
- Da to uspije pri maksimalnom obrtnom momentu, sa najbržom brzinom i maksimalnom potrošnjom, možete koristiti ovu tablicu:
| paso | Zavojnica A | Zavojnica B | Zavojnica C | Zavojnica D |
|---|---|---|---|---|
| 1 | VISOKO | VISOKO | LOW | LOW |
| 2 | LOW | VISOKO | VISOKO | LOW |
| 3 | LOW | LOW | VISOKO | VISOKO |
| 4 | VISOKO | LOW | LOW | VISOKO |
- Da uzbudite samo po jednu zavojnicu i učinite da radi u načinu rada s valovima (čak i za polovinu, ali s malom potrošnjom), mogli biste koristiti sljedeću tablicu:
| paso | Zavojnica A | Zavojnica B | Zavojnica C | Zavojnica D |
|---|---|---|---|---|
| 1 | VISOKO | LOW | LOW | LOW |
| 2 | LOW | VISOKO | LOW | LOW |
| 3 | LOW | LOW | VISOKO | LOW |
| 4 | LOW | LOW | LOW | VISOKO |
- Ili za avans pola koraka, ovo možete koristiti za postizanje veće preciznosti okretanja u kraćim koracima:
| paso | Zavojnica A | Zavojnica B | Zavojnica C | Zavojnica D |
|---|---|---|---|---|
| 1 | VISOKO | LOW | LOW | LOW |
| 2 | VISOKO | VISOKO | LOW | LOW |
| 3 | LOW | VISOKO | LOW | LOW |
| 4 | LOW | VISOKO | VISOKO | LOW |
| 5 | LOW | LOW | VISOKO | LOW |
| 6 | LOW | LOW | VISOKO | VISOKO |
| 7 | LOW | LOW | LOW | VISOKO |
| 8 | LOW | LOW | LOW | VISOKO |
I možda mislite: kakve to veze ima s Arduino programiranjem? Pa istina je to puno, od tada možete stvoriti matricu ili niz sa vrijednostima u Arduino IDE-u tako da se motor kreće kako želite, a zatim koristite navedeni niz u petlji ili kad vam zatreba ... Uzimajući u obzir da je LOW = 0 i HIGH = 1, odnosno odsustvo napona ili visokog napona, možete stvoriti signale koje Arduino morate poslati kontroleru za pogon motora. Na primjer, da biste poduzeli srednje korake, mogli biste koristiti kod za matricu:
int Paso [ 8 ][ 4 ] =
{ {1, 0, 0, 0},
{1, 1, 0, 0},
{0, 1, 0, 0},
{0, 1, 1, 0},
{0, 0, 1, 0},
{0, 0, 1, 1},
{0, 0, 0, 1},
{1, 0, 0, 1} };
Odnosno za kompletan kod skice Iz Arduino IDE-a možete pomoću ovog osnovnog primjera testirati kako radi koračni motor 28BYJ-48. Pomoću nje možete okretati osovinu motora nakon što pravilno povežete cijeli dijagram. Pokušajte izmijeniti vrijednosti ili izmijeniti kôd za aplikaciju koja vam je potrebna u vašem slučaju:
// Definir pines conectados a las bobinas del driver
#define IN1 8
#define IN2 9
#define IN3 10
#define IN4 11
// Secuencia de pasos a par máximo del motor. Realmente es una matriz que representa la tabla del unipolar que he mostrado antes
int paso [4][4] =
{
{1, 1, 0, 0},
{0, 1, 1, 0},
{0, 0, 1, 1},
{1, 0, 0, 1}
};
void setup()
{
// Todos los pines se configuran como salida, ya que el motor no enviará señal a Arduino
pinMode(IN1, OUTPUT);
pinMode(IN2, OUTPUT);
pinMode(IN3, OUTPUT);
pinMode(IN4, OUTPUT);
}
// Bucle para hacerlo girar
void loop()
{
for (int i = 0; i < 4; i++)
{
digitalWrite(IN1, paso[i][0]);
digitalWrite(IN2, paso[i][1]);
digitalWrite(IN3, paso[i][2]);
digitalWrite(IN4, paso[i][3]);
delay(10);
}
}
Kao što vidite, u ovom slučaju to bi radilo s maksimalnim obrtnim momentom aktivirajući zavojnice dva po dva ...