如果您需要创建一个项目并将其定位，那就知道 如何放置 关于空间，您可以使用模块 微处理器6050。 即，该模块是具有6个自由度（DoF）的惯性测量单元或IMU（惯性测量单元）。 这要归功于3轴加速度传感器和3轴陀螺仪。
该MPU6050可以知道包含对象的放置位置，以用于 应用 导航，测角，稳定，手势控制等。 移动电话通常包括这种类型的传感器，例如，通过手势控制某些功能，例如，如果智能手机被翻转，则停止操作；通过将移动设备当作方向盘旋转来在视频游戏中驾驶车辆等。
什么是加速度计和陀螺仪？
MEMS实例
好吧，让我们分部分进行。 首先是要了解这些类型的传感器是什么 能够检测加速度和转弯，可以从自己的名字推导出来。
- 加速度计：测量加速度，即每单位时间的速度变化。 请记住，在物理学中，速度随时间的变化（a = dV / dt）是加速度的定义。 根据牛顿第二定律，我们还有a = F / m，这就是加速度计用来工作的原理，也就是说，它们使用物体的力和质量参数。 为了能够在电子学中实现，使用了MEMS（微电子机械系统）技术，该技术不同于传统的电子芯片制造技术，因为机械零件是在MEMS中产生的。 在这种情况下，将创建能够测量加速度的轨道或元素。 这意味着可以采用许多其他单位，例如速度（如果加速度在时间上积分），如果它再次积分，我们有位移等。 也就是说，非常有趣的参数可以知道对象的位置或检测对象的运动。
- 陀螺仪：又称陀螺仪，它是一种测量物体角速度的设备，即单位时间的角位移或物体绕其轴旋转的速度。 在这种情况下，MEMS技术还可以利用一种称为科里奥利（Coriolis）的效应来测量该速度。 因此，可以测量角速度，或者通过将角速度相对于时间进行积分，可以获得角位移。
MPU6050模块
现在您知道了加速度计和陀螺仪是什么， MPU6050模块 它是集成了这两个元素的电子板，可让您测量元素位置的这些变化，从而能够产生反应。 例如，当物体移动时，LED会亮起，或者其他更复杂的事情。
就像我说的，它有6个自由轴，自由度， 3轴X，Y和Z加速度传感器以及其他3轴陀螺仪 测量角速度。 您必须考虑不要在放置模块的方式和测量的旋转方向上犯错误，因为如果输入错误的符号会有些混乱。 查看下图，该图指定了轴的方向（但是，请注意，PCB本身也在一侧上进行了打印）：
考虑到这一点， 引脚排列，或多或少，您都清楚可以开始使用MPU6050。 如上图所示，连接非常简单，并允许I2C通信与大多数微控制器（包括Arduino）兼容。 SCL和SDA引脚在板上有一个上拉电阻，可直接连接到Arduino板，因此您不必担心自己添加它们。
要在I2C总线上同时使用两个方向，您可以使用这些 针脚和方向:
- AD0 = 1或高电平（5v）：适用于I0C地址69x2。
- AD0 = 0或低（GND或Nc）：用于I0C总线的地址68x2。
请记住，该模型的工作电压为3v3，但幸运的是它具有内置稳压器，因此可以毫无问题地使用Arduino的5v进行切换，并将其转换为3.3v。
顺便说一下，如果内部引脚连接到GND，如果未连接此引脚，则地址为 默认情况下它将是0x68，因为默认情况下它将接地，因此将其解释为逻辑0。
与Arduino集成
你可以得到 有关I2C总线的更多信息 在本文中。 您已经知道，根据Arduino开发板，用于总线的引脚会有所不同，但在 Arduino UNO 是模拟引脚 A4和A5，用于SDA（数据）和SCL（时钟） 分别。 它们是唯一的Arduino引脚，以及应为板供电的5v和GND引脚。 因此，连接尽可能简单。
对于MPU6050的功能，可以使用其链接库中的库，您可以在该链接中获取更多信息。 I2C 模块的和总线的 微处理器6050.
MPU6050的Arduino板编程不是太简单，因此不适合初学者。 此外，了解加速度的极限或角度范围后，您可以进行校准以确定确切的运动或加速度。 但是，为了至少可以有一个示例说明如何使用它，您可以从 Arduino IDE的示例草图 它将读取加速度计和陀螺仪记录的值：
// Bibliotecas necesarias:
#include "I2Cdev.h"
#include "MPU6050.h"
#include "Wire.h"
// Dependiendo del estado de AD0, la dirección puede ser 0x68 o 0x69, para controlar así el esclavo que leerá por el bus I2C
MPU6050 sensor;
// Valores RAW o en crudo leidos del acelerometro y giroscopio en los ejes x,y,z
int ax, ay, az;
int gx, gy, gz;
void setup() {
Serial.begin(57600); //Función para iniciar el puerto serie con 57600 baudios
Wire.begin(); //Inicio para el bus I2C
sensor.initialize(); //Iniciando del sensor MPU6050
if (sensor.testConnection()) Serial.println("Sensor iniciado correctamente");
else Serial.println("Error al iniciar el sensor");
}
void loop() {
// Leer las aceleraciones y velocidades angulares
sensor.getAcceleration(&ax, &ay, &az);
sensor.getRotation(&gx, &gy, &gz);
// Muestra las lecturas que va registrando separadas por una tabulación
Serial.print("a[x y z] g[x y z]:\t");
Serial.print(ax); Serial.print("\t");
Serial.print(ay); Serial.print("\t");
Serial.print(az); Serial.print("\t");
Serial.print(gx); Serial.print("\t");
Serial.print(gy); Serial.print("\t");
Serial.println(gz);
delay(100);
}
如果您是初学者而又不太了解 如何使用Arduino IDE进行编程，这对您来说很难理解，因此您可以免费查阅Arduino编程入门课程的手册...