如果您需要創建一個項目並將其定位，那就知道 如何放置 關於空間，您可以使用模塊 主控板6050。 即，該模塊是具有6個自由度（DoF）的慣性測量單元或IMU（慣性測量單元）。 這要歸功於3軸加速度傳感器和3軸陀螺儀。
該MPU6050可以知道包含對象的放置位置，以用於 應用 導航，測角，穩定，手勢控制等。 移動電話通常包括這種類型的傳感器，例如，通過手勢控制某些功能，例如，如果智能手機被翻轉，則停止操作；通過將移動設備當作方向盤旋轉來在視頻遊戲中駕駛車輛等。
什麼是加速度計和陀螺儀？
MEMS實例
好吧，讓我們分部分進行。 首先是要了解這些類型的傳感器是什麼 能夠檢測加速度和轉彎，可以從自己的名字推導出來。
- 加速度計：測量加速度，即單位時間的速度變化。 請記住，在物理學中，速度隨時間的變化（a = dV / dt）是加速度的定義。 根據牛頓第二定律，我們還有a = F / m，這就是加速度計用來工作的原理，也就是說，它們使用物體的力和質量參數。 為了能夠在電子學中實現，使用了MEMS（微電子機械系統）技術，該技術不同於傳統的電子芯片製造技術，因為機械零件是在MEMS中產生的。 在這種情況下，將創建能夠測量加速度的軌道或元素。 這意味著可以採用許多其他單位，例如速度（如果加速度在時間上積分），如果再次積分，我們有位移等。 也就是說，非常有趣的參數可以知道對象的位置或檢測對象的運動。
- 陀螺儀：又稱陀螺儀，它是一種測量物體角速度的設備，即單位時間的角位移或物體繞其軸旋轉的速度。 在這種情況下，MEMS技術還可以利用一種稱為科里奧利（Coriolis）的效應來測量該速度。 因此，可以測量角速度，或者通過將角速度相對於時間進行積分，可以獲得角位移。
MPU6050模塊
現在您知道了加速度計和陀螺儀是什麼， MPU6050模塊 是一種集成了這兩個元素的電子板，可讓您測量元素位置的這些變化，從而能夠產生反應。 例如，當物體移動時，LED會亮起，或者其他更複雜的事情。
就像我說的，它有6個自由軸，自由度， 3軸X，Y和Z加速度傳感器以及其他3軸陀螺儀 測量角速度。 您必須考慮不要在放置模塊的方式和測量的旋轉方向上犯錯誤，因為如果輸入錯誤的符號會有些混亂。 查看下圖，該圖指定了軸的方向（但是，請注意，PCB本身也在一側上進行了打印）：
考慮到這一點， 引腳排列，或多或少，您都清楚可以開始使用MPU6050。 如上圖所示，連接非常簡單，它允許I2C通信與大多數微控制器（包括Arduino）兼容。 SCL和SDA引腳在板上有一個上拉電阻，可直接連接到Arduino板，因此您不必擔心自己添加它們。
要在I2C總線上同時使用兩個方向，您可以使用這些 針腳和方向:
- AD0 = 1或高電平（5v）：適用於I0C地址69x2。
- AD0 = 0或低（GND或Nc）：用於I0C總線的地址68x2。
請記住，該模型的工作電壓為3v3，但幸運的是，它具有內置穩壓器，因此可以毫無問題地將其與Arduino的5v兼容，並將其轉換為3.3v。
順便說一下，如果內部引腳連接到GND，如果未連接此引腳，則地址為 默認情況下它將是0x68，因為默認情況下它將接地，因此將其解釋為邏輯0。
與Arduino集成
你可以得到 有關I2C總線的更多信息 在本文中。 您已經知道，根據Arduino開發板，用於總線的引腳會有所不同，但是在 Arduino UNO 是模擬引腳 A4和A5，用於SDA（數據）和SCL（時鐘） 分別。 它們是唯一的Arduino引腳，以及應為板供電的5v和GND引腳。 因此，連接盡可能簡單。
對於MPU6050的功能，您可以使用其鏈接庫中的庫，您可以在該鏈接中獲取更多信息。 I2C 模塊的和總線的 主控板6050.
MPU6050的Arduino板編程不是太簡單，因此不適合初學者。 此外，了解加速度的極限或角度範圍後，您可以進行校準以確定確切的運動或加速度。 但是，為了至少可以有一個示例說明如何使用它，您可以從 Arduino IDE的示例草圖 它將讀取加速度計和陀螺儀記錄的值：
// Bibliotecas necesarias:
#include "I2Cdev.h"
#include "MPU6050.h"
#include "Wire.h"
// Dependiendo del estado de AD0, la dirección puede ser 0x68 o 0x69, para controlar así el esclavo que leerá por el bus I2C
MPU6050 sensor;
// Valores RAW o en crudo leidos del acelerometro y giroscopio en los ejes x,y,z
int ax, ay, az;
int gx, gy, gz;
void setup() {
Serial.begin(57600); //Función para iniciar el puerto serie con 57600 baudios
Wire.begin(); //Inicio para el bus I2C
sensor.initialize(); //Iniciando del sensor MPU6050
if (sensor.testConnection()) Serial.println("Sensor iniciado correctamente");
else Serial.println("Error al iniciar el sensor");
}
void loop() {
// Leer las aceleraciones y velocidades angulares
sensor.getAcceleration(&ax, &ay, &az);
sensor.getRotation(&gx, &gy, &gz);
// Muestra las lecturas que va registrando separadas por una tabulación
Serial.print("a[x y z] g[x y z]:\t");
Serial.print(ax); Serial.print("\t");
Serial.print(ay); Serial.print("\t");
Serial.print(az); Serial.print("\t");
Serial.print(gx); Serial.print("\t");
Serial.print(gy); Serial.print("\t");
Serial.println(gz);
delay(100);
}
如果您是初學者而又不太了解 如何使用Arduino IDE進行編程這對您來說很難理解，因此您可以免費查閱Arduino編程入門課程的手冊...