El mundo de los cuadrúpedos didácticos no deja de crecer y, en ese escenario, WAVEGO Pro 12‑DOF se ha ganado un sitio propio gracias a su enfoque abierto, su control a dos niveles y una integración de visión por ordenador lista para trastear sin fricciones. Este perro robótico apunta tanto a aula y makerspace como a prototipado en laboratorio, con un equilibrio llamativo entre robustez, precio y facilidad de uso.
Más allá del titular de los 12 grados de libertad, lo que marca la diferencia es cómo reparte el trabajo entre un ESP32 en tiempo real y una Raspberry Pi para las decisiones de alto nivel, con una interfaz web multiplataforma que evita apps, y demos con OpenCV como reconocimiento facial, seguimiento de color y detección de movimiento. En las siguientes secciones desgranamos a fondo el hardware, el software y las opciones de kit, y lo ponemos en contexto frente a alternativas como Petoi Bittle, XGO‑Mini2, PuppyPi o PiDog.
Qué es WAVEGO y qué aporta la versión Pro
WAVEGO es una plataforma cuadrúpeda de código abierto con morfología de perro y 12‑DOF, construida alrededor de un diseño de patas de múltiples bielas para extraer más par efectivo de servos de 2,3 kg·cm. En su configuración base ya incluye cámara frontal, IMU de 9 ejes, iluminación RGB y una webapp para control desde navegador, todo pensado para que lo saques de la caja y empieces a andar sin pelearte con entornos de compilación.
El corazón del sistema se divide en dos: un ESP32 actúa como subcontrolador en tiempo real encargado de cinemática inversa y generación de marcha, mientras una Raspberry Pi puede tomar el rol de controlador anfitrión para tareas de visión e IA. Esta separación comparte carga de cálculo y mejora la estabilidad del paso, reservando a la Pi recursos para funciones “gordas”.
En cuanto a variantes, existen opciones “Basic” y paquetes con ampliaciones. El modelo básico incluye todo lo necesario para montar el perro biónico y ponerlo a caminar, con la Raspberry Pi como opcional si prefieres integrarla más tarde. Para quien busque el pack completo, hay kits que traen la Raspberry Pi 4 de 4 GB, microSD de 32 GB, alimentador USB‑C y cámara CSI, además de soportes y cableado listos para integrar.
La edición Pro refuerza ese planteamiento con una interfaz web de código abierto aún más pulida, compatibilidad con Raspberry Pi 4B y 5, conectividad ESP‑NOW en modo host‑sub y una cámara gran angular de 5 MP para visión integrada. Es importante tener en cuenta que la cámara de 5 MP viene incluida solo en determinados kits etiquetados como RPI WAVEGO Pro ACCE o PI5 WAVEGO Pro KIT.
Para el usuario final esto se traduce en una plataforma lista para educación, demostraciones de IA y prototipado ágil: abre el navegador, conéctate al hotspot WiFi que el propio robot crea al arrancar y empieza a controlar, sin instalar aplicaciones ni preparar toolchains.
Diseño mecánico y hardware: 12‑DOF, materiales y electrónica
El chasis combina aleación de aluminio 5052 con nylon PA12 para una estructura ultracompacta y ligera que soporta un uso de sobremesa sin renunciar a rigidez y durabilidad. En todo el cuerpo encontramos alrededor de 40 conjuntos de rodamientos que suavizan el movimiento y reparten cargas, algo que notarás en la fluidez de las transiciones y en la repetibilidad.
El diseño global de patas aprovecha un sistema de múltiples bielas por pierna. Esa cinemática mecánica, unida a la resolución inversa en el ESP32, permite obtener un par efectivo mayor de los servos de 2,3 kg·cm. En la práctica, los pasos son más precisos y el robot responde con agilidad ante cambios de apoyo o pequeñas irregularidades del terreno.
Para mantenerse estable, integra una IMU ICM20948 de 9 ejes que habilita postura de auto‑equilibrio. Así, incluso sobre superficies irregulares, el sistema compensa inclinaciones para que la cámara frontal se mantenga estable, mejorando el tracking y el reconocimiento visual. Este sensor es clave para detectar caídas, balanceos y microinestabilidades en tiempo real.
En la parte de visión, la versión Pro admite una cámara de 5 MP con objetivo gran angular que se aprovecha en las demos de OpenCV (caras, colores, objetos). Recuerda que, según el kit, la cámara puede o no venir incluida; en los packs “RPI WAVEGO Pro ACCE” y “PI5 WAVEGO Pro KIT” sí forma parte del lote, mientras que en otros casos tendrás que añadirla. Esta precisión en la compra evita sorpresas y garantiza que lo que recibes encaja con tu plan de uso.
La placa de control trae un surtido interesante de componentes pensados para robustez y desarrollo: encontrarás el IC principal de potencia para servos, el traductor de nivel de tensión para señales (garantizando compatibilidad entre dominios lógicos), el propio sensor ICM20948 de 9 ejes, la memoria flash W25Q32JVSSIQ para firmware y datos, memoria externa ESP‑PSRAM64H para ampliar buffers y procesamiento, indicadores de inversión de batería para proteger al usuario y un buzzer activo 9×5 a 3,3 V para avisos acústicos.
En cuanto a conectividad física, el robot ofrece puertos y cabeceras de uso frecuente para ampliaciones y mantenimiento. Dispones de USB de comunicaciones para programación/diagnóstico, conector de recarga y alimentación tipo DC‑023, y portabaterías para celdas 18650 de litio recargables. Este último simplifica el swap de baterías y aporta una autonomía modular adaptada a tu jornada de clase o pruebas.
- Puerto USB de comunicaciones: enlace rápido con el subcontrolador y consola.
- Conector de recarga/alimentación DC‑023: entrada segura para cargar o alimentar.
- Portabaterías 18650: solución estándar para baterías de litio recargables.
Además, el armazón incluye un puerto de extensión multifunción para módulos extra, interruptor de encendido accesible, toma de recarga dedicada, USB‑C para descarga de firmware y comunicaciones, soporte físico para Raspberry Pi, puertos de expansión de la propia Pi y un ventilador de refrigeración para cuando aprietes con cargas de visión o IA.
- Puerto de extensión multifunción para accesorios y sensores.
- Interruptor y toma de recarga de fácil acceso.
- USB‑C para programación y comunicación directa.
- Soporte para Raspberry Pi y sus puertos de expansión.
- Ventilador de refrigeración para sesiones largas.
El fabricante recuerda que los “Resources & Services” pueden variar según el producto concreto del catálogo, de modo que es buena idea consultar la wiki técnica antes de comprar para confirmar ejemplos, documentación y archivos efectivamente suministrados.
Control, software e inteligencia a bordo: ESP32 + Raspberry Pi, webapp y visión
La gran baza del WAVEGO está en su arquitectura de control dual. El ESP32 corre un sistema en tiempo real que asume la cinemática inversa de las patas y la generación de la marcha. Esto garantiza latencias bajas y pasos estables, dejando a la vez a la Raspberry Pi (4B o 5) la lógica de alto nivel: visión con OpenCV, algoritmia de IA o decisiones complejas.
La comunicación entre ambos mundos se realiza vía UART, con lo que el subcontrolador comparte mucho trabajo de cálculo y la Pi se concentra en tareas pesadas. En la versión Pro se enfatiza también la conectividad ESP‑NOW en modo host‑sub, muy útil para escenarios con varios nodos o control inalámbrico ligero.
Para el control del día a día, el robot lanza un punto de acceso WiFi en el arranque. Te conectas desde el móvil u ordenador, abres el navegador y listo: sin apps ni instalaciones, accedes a una interfaz web abierta y multiplataforma con controles, estados y demos. Esta simplicidad reduce la curva de entrada en clase y acelera las pruebas en laboratorio.
En el plano de visión por computadora, los ejemplos incluidos cubren reconocimiento facial, detección de movimiento y seguimiento de color (Color Tracking). Estos casos demuestran la canalización de cámara→procesamiento→acción y sirven de base para ampliaciones: detección de objetos, segmentación por color, navegación reactiva o interacción con marcadores.
La plataforma es abiertamente hackeable: existe interfaz de expansión reservada para desarrollos secundarios, documentación de usuario y materiales para extender funciones. Muchos kits traen además cámara CSI, fuente USB‑C, microSD y el hardware auxiliar para que la integración con Raspberry Pi sea directa.
WAVEGO Pro funciona con Raspberry Pi 4B y es compatible con Raspberry Pi 5, lo cual viene de perlas si quieres subir el listón de carga de trabajo: desde patrones más complejos de reconocimiento hasta SLAM para navegación. Con una Pi 5 y el ventilador activo, el robot mantiene el tipo en sesiones prolongadas con procesamiento intensivo.
Respecto a prestaciones de mercado, el conjunto queda en una franja media de precio (alrededor de 450 USD según referencias), situándose por debajo de robots más caros como XGO‑Mini2 y por encima de opciones de entrada tipo Petoi Bittle o PiDog. Lo que más destaca por ese precio es la combinación de control dual, interfaz web universal y chasis robusto.
En grados de libertad, WAVEGO Pro iguala a XGO‑Mini2 o PiDog y supera a Petoi Bittle y PuppyPi. Donde brilla especialmente es en la estructura de aluminio + PA12 con rodamientos, que ofrece mejor tacto mecánico y durabilidad frente a alternativas más económicas. Un punto a vigilar es la ausencia de soporte ROS oficial, algo que sí se ve en PuppyPi y en cierta medida en XGO‑Mini2, por si tu roadmap exige ROS desde el día uno.
Sobre autonomía, en las fichas consultadas no aparece una especificación cerrada, de modo que si planificas actividades de larga duración o exteriores debes evaluar baterías 18650 de calidad y tener “packs de recambio”. La ventaja es que el sistema acepta swap rápido gracias al portabaterías, y la electrónica incluye protecciones como los indicadores de inversión de polaridad.
¿Para quién es? Tres perfiles encajan de maravilla: educadores que quieran impartir control cinemático, Python y visión (consultar libros de mecatrónica); makers y desarrolladores que necesiten una base abierta y modular; e investigadores y prototipadores que busquen un cuadrúpedo con el que probar modelos de aprendizaje profundo y comportamientos autónomos sin gastar un dineral. La compatibilidad con Pi 5 amplía esa ambición.
Si miramos el ecosistema, muchas tiendas posicionan el producto con variantes “Basic (ensamblado)” o bundles que incluyen Pi 4 de 4 GB, microSD de 32 GB, alimentador USB‑C y cámara CSI. Algunas webs disponen incluso de formularios para reportar mejores precios, con campos obligatorios (marcados por asterisco) y opciones para indicar si la referencia viene de tienda física, provincia/estado, etc. Estos detalles comerciales no afectan al uso, pero ayudan a conseguir la variante adecuada al mejor coste.
En línea con el resto del catálogo, el fabricante señala que los recursos y servicios disponibles pueden variar por SKU, por lo que siempre conviene revisar la wiki del producto para confirmar qué ejemplos, imágenes de sistema y guías se incluyen exactamente en el kit que elijas.
Como nota de contexto, el mercado de cuadrúpedos programables para educación, investigación y experimentación está en plena efervescencia: plataformas pensadas para caminar, correr y maniobrar con precisión y estabilidad, compatibles con Raspberry Pi o micro:bit, ofrecen paquetes de IA, visión y control remoto. WAVEGO Pro encaja en ese paisaje aportando versatilidad y apertura con una barrera de entrada muy amable.
Todo lo anterior sitúa a WAVEGO Pro 12‑DOF como una propuesta muy redonda: mecánica cuidada (aluminio 5052 + PA12, rodamientos), control dual ESP32 + Raspberry Pi con ESP‑NOW host‑sub, interfaz web abierta sin apps, demos de OpenCV listas para arrancar y un abanico de kits que van desde el montaje básico hasta paquetes con Pi 4/5 y cámara. Sin ser el más barato ni el más “pro”, compite con ventaja en su rango por facilidad de uso, expandibilidad y equilibrio entre hardware y software.
